- w = cos(theta/2)
- x = ax * sin(theta/2)
- y = ay * sin(theta/2)
- z = az * sin(theta/2)
向量(x,y,z)是旋转轴 a 是任意正数 theta是旋转角度。
上面就是一个四元数表示旋转。
如何使用
空间中向量（1,2,3）扩展为（0,1,2,3）变为四元数
计算（0,1,2,3）经过旋转后得到的向量
(w+xi+yj+zk)*(0+1i+2j+3k)*(w+xi+yj+zk)-1结果就是旋转后的向量
【四元数简述】
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