一、RTOS:Real time operating system,中文意思为 实时操作系统，它是一类操作系统，比如uc/OS、FreeRTOS、RTX、RT-Thread 这些都是实时操作系统。

二、移植FreeRTOS到STM32F103C8T6上

interface选择CMSIS_V1,RCC选择Crystal   Ceramic Resonator 。    

 

 FreeRTOS相关创建部分

 

三、任务的创建与删除相关函数，FreeRTOS任务的状态

 

五、任务小实验

 

 

 LED1和LED2引脚设置成Ooutput，KEY1和KEY2引脚设置成Input

 LED1和LED2功能实现代码：

void StartTaskLED1(void const * argument)
{for(;;){HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB,GPIO_PIN_8);//HAL_GPIO_TogglePin实现电平反转,PB8控制LED1osDelay(500);}}void StartTaskLED2(void const * argument)
{for(;;){HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB,GPIO_PIN_9);osDelay(1000);}
}

KEY1和KEY2功能实现：

void StartTaskKEY1(void const * argument)
{for(;;){if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_0)==GPIO_PIN_RESET)//KEY1为PA0{osDelay(20);if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_0)==GPIO_PIN_RESET){	printf("key1被按下！！！\r\n");// \r为回车符，\n为换行符if( taskLED1Handle == NULL){printf("任务1不存在，准备创建任务1\r\n");osThreadDef(taskLED1, StartTaskLED1, osPriorityNormal, 0, 128);taskLED1Handle = osThreadCreate(osThread(taskLED1), NULL);if(taskLED1Handle != NULL)printf("任务1创建成功\r\n");}else{printf("删除任务1\r\n");osThreadTerminate(taskLED1Handle);taskLED1Handle = NULL;}}while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_0)==GPIO_PIN_RESET);//设置死循环，防止按键按下后一直执行下去}osDelay(1);}
}void StartTaskKEY2(void const * argument)
{static int flag = 0;//设置标志位for(;;){if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_1)==GPIO_PIN_RESET){osDelay(20);if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_1)==GPIO_PIN_RESET){	printf("key2被按下！！！\r\n");if( flag == 0){osThreadSuspend(taskLED2Handle);printf("任务2已暂停\r\n");flag = 1;}else{osThreadResume(taskLED2Handle);printf("任务2已恢复！！！\r\n");flag = 0;}}while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_1)==GPIO_PIN_RESET);}osDelay(1);}}