STM32-HAL库09-CAN通讯（loopback模式）

一、所用材料：

STM32F103C6T6最小系统板
STM32CUBEMX（HAL库软件）
MDK5
串口调试助手

二、所学内容：

初步学习如何使用STM32的CAN通讯功能，在本章节主要达到板内CAN通讯的效果，即32发送CAN信息再在CAN接收中断中用串口打印出来。

三、CUBEMX配置：

第一步：老三件套-RCC,SYS,时钟树配置

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

第二步：串口配置

在这里插入图片描述

第三步：CAN配置

关键步骤：

  • 波特率设置：1M bit/s，具体配置如下图
  • TEST MODE - Loopback
  • 打开接收中断RX0
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述

四、MDK5配置：

一、can.h头文件配置

/* Define to prevent recursive inclusion -------------------------------------*/
#ifndef __CAN_H__
#define __CAN_H__#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"/* USER CODE BEGIN Includes *//* USER CODE END Includes */extern CAN_HandleTypeDef hcan;/* USER CODE BEGIN Private defines *//* USER CODE END Private defines */void MX_CAN_Init(void);/* USER CODE BEGIN Prototypes */
void CANFilter_Config(void);
void CAN1_Send_Test(void);
void CAN_Start_Init(void);
void CAN1_Send(uint8_t* cdata);
/* USER CODE END Prototypes */#ifdef __cplusplus
}
#endif#endif /* __CAN_H__ */

二、can.c源文件配置

/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "can.h"/* USER CODE BEGIN 0 */
#include "stdio.h"
#include "usart.h"
#include "main.h"
static CAN_TxHeaderTypeDef TxMessage; //CAN发送的消息的消息头
static CAN_RxHeaderTypeDef RxMessage; //CAN接收的消息的消息头
/* USER CODE END 0 */CAN_HandleTypeDef hcan;/* CAN init function */
void MX_CAN_Init(void)
{hcan.Instance = CAN1;hcan.Init.Prescaler = 4;hcan.Init.Mode = CAN_MODE_LOOPBACK;hcan.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ;hcan.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_5TQ;hcan.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_3TQ;hcan.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE;hcan.Init.AutoBusOff = DISABLE;hcan.Init.AutoWakeUp = DISABLE;hcan.Init.AutoRetransmission = DISABLE;hcan.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;hcan.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE;if (HAL_CAN_Init(&hcan) != HAL_OK){Error_Handler();}/* USER CODE BEGIN CAN_Init 2 *//* USER CODE END CAN_Init 2 */}void HAL_CAN_MspInit(CAN_HandleTypeDef* canHandle)
{GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};if(canHandle->Instance==CAN1){/* USER CODE BEGIN CAN1_MspInit 0 *//* USER CODE END CAN1_MspInit 0 *//* CAN1 clock enable */__HAL_RCC_CAN1_CLK_ENABLE();__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();/**CAN GPIO ConfigurationPA11     ------> CAN_RXPA12     ------> CAN_TX*/GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_11;GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_12;GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);/* CAN1 interrupt Init */HAL_NVIC_SetPriority(USB_LP_CAN1_RX0_IRQn, 0, 0);HAL_NVIC_EnableIRQ(USB_LP_CAN1_RX0_IRQn);/* USER CODE BEGIN CAN1_MspInit 1 *//* USER CODE END CAN1_MspInit 1 */}
}void HAL_CAN_MspDeInit(CAN_HandleTypeDef* canHandle)
{if(canHandle->Instance==CAN1){/* USER CODE BEGIN CAN1_MspDeInit 0 *//* USER CODE END CAN1_MspDeInit 0 *//* Peripheral clock disable */__HAL_RCC_CAN1_CLK_DISABLE();/**CAN GPIO ConfigurationPA11     ------> CAN_RXPA12     ------> CAN_TX*/HAL_GPIO_DeInit(GPIOA, GPIO_PIN_11|GPIO_PIN_12);/* CAN1 interrupt Deinit */HAL_NVIC_DisableIRQ(USB_LP_CAN1_RX0_IRQn);/* USER CODE BEGIN CAN1_MspDeInit 1 *//* USER CODE END CAN1_MspDeInit 1 */}
}/* USER CODE BEGIN 1 */
/*******************
接受信息过滤器
*******************/void CANFilter_Config(void)
{CAN_FilterTypeDef  sFilterConfig;sFilterConfig.FilterBank = 0;                       //CAN过滤器编号，范围0-27sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;   //CAN过滤器模式，掩码模式或列表模式sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;  //CAN过滤器尺度，16位或32位sFilterConfig.FilterIdHigh = 0x000 << 5;			//32位下，存储要过滤ID的高16位sFilterConfig.FilterIdLow = 0x0000;					//32位下，存储要过滤ID的低16位sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0x0000;			//掩码模式下，存储的是掩码sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x0000;sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = 0;				//报文通过过滤器的匹配后，存储到哪个FIFOsFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;    		//激活过滤器sFilterConfig.SlaveStartFilterBank = 0;if (HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &sFilterConfig) != HAL_OK) {Error_Handler();}else{ printf("HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &sFilterConfig) is HAL_OK\r\n"); }
}
/*******************
中断接受
*******************/
void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{uint8_t  data[8];HAL_StatusTypeDef	status;status = HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, CAN_RX_FIFO0, &RxMessage, data);if (HAL_OK == status){    printf("--->Data Receieve!\r\n");printf("RxMessage.StdId is %#x\r\n",  RxMessage.StdId);printf("data[0] is 0x%02x\r\n", data[0]);printf("data[1] is 0x%02x\r\n", data[1]);printf("data[2] is 0x%02x\r\n", data[2]);printf("data[3] is 0x%02x\r\n", data[3]);printf("data[4] is 0x%02x\r\n", data[4]);printf("data[5] is 0x%02x\r\n", data[5]);printf("data[6] is 0x%02x\r\n", data[6]);printf("data[7] is 0x%02x\r\n", data[7]);		printf("<---\r\n");   HAL_GPIO_TogglePin(GPIOC, GPIO_PIN_13);		}
}/*******************
发送函数
*******************/
void CAN1_Send_Test(void)
{uint32_t TxMailbox;uint8_t data[4] = {0x01, 0x02, 0x03, 0x04};TxMessage.IDE = CAN_ID_STD;     //设置ID类型TxMessage.StdId = 0x111;        //设置ID号TxMessage.RTR = CAN_RTR_DATA;   //设置传送数据帧TxMessage.DLC = 4;              //设置数据长度if (HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &TxMessage, data, &TxMailbox) != HAL_OK){Error_Handler();}	// else{ printf("HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &TxMessage, data, &TxMailbox) is HAL_OK\r\n"); }
}void CAN1_Send(uint8_t* cdata)
{uint32_t TxMailbox;TxMessage.IDE = CAN_ID_STD;     //设置ID类型TxMessage.StdId = 0x111;        //设置ID号TxMessage.RTR = CAN_RTR_DATA;   //设置传送数据帧TxMessage.DLC = 8;              //设置数据长度	if (HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &TxMessage, cdata, &TxMailbox) != HAL_OK){Error_Handler();}		
}
/*******************
CAN启动函数
*******************/
void CAN_Start_Init(void)
{if (HAL_CAN_Start(&hcan) != HAL_OK) {Error_Handler();}else{ printf("HAL_CAN_Start(&hcan) is HAL_OK\r\n"); }/* 3. Enable CAN RX Interrupt */if (HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING) !=  HAL_OK) {Error_Handler();}else{ printf("HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING) is HAL_OK\r\n"); }	
}
/* USER CODE END 1 */

三、main.c文件配置

int main(void)
{/* USER CODE BEGIN 1 *//* USER CODE END 1 *//* MCU Configuration--------------------------------------------------------*//* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */HAL_Init();/* USER CODE BEGIN Init *//* USER CODE END Init *//* Configure the system clock */SystemClock_Config();/* USER CODE BEGIN SysInit *//* USER CODE END SysInit *//* Initialize all configured peripherals */MX_GPIO_Init();MX_CAN_Init();MX_USART1_UART_Init();/* USER CODE BEGIN 2 */CANFilter_Config();CAN_Start_Init();/* USER CODE END 2 *//* Infinite loop *//* USER CODE BEGIN WHILE */while (1){CAN1_Send_Test();HAL_Delay(1000);/* USER CODE END WHILE *//* USER CODE BEGIN 3 */}/* USER CODE END 3 */
}

四、串口打印结果：

在这里插入图片描述

五、本文对应代码分享：

https://download.csdn.net/download/qq_45854134/88522530

本文来自互联网用户投稿，该文观点仅代表作者本人，不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务，不拥有所有权，不承担相关法律责任。如若转载，请注明出处：http://www.mzph.cn/news/137306.shtml

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符，请联系多彩编程网进行投诉反馈email:809451989@qq.com，一经查实，立即删除！

相关文章

SpringBoot实现Excel导入导出

SpringBoot实现Excel导入导出

SpringBoot实现Excel导入导出 在我们平时工作中经常会遇到要操作Excel的功能&#xff0c;比如导出个用户信息或者订单信息的Excel报表。你肯定听说过 POI这个东西&#xff0c;可以实现。但是POI实现的API确实很麻烦&#xff0c;它需要写那种逐行解析的代码&#xff08;类似Xm…
阅读更多...
xposed hook的用法，原理是什么，做个比喻你就懂了

xposed hook的用法，原理是什么，做个比喻你就懂了

在当今数字化的时代&#xff0c;移动应用的使用已经成为我们日常生活的重要组成部分。然而&#xff0c;有时候我们可能希望对某些应用进行一些个性化的定制&#xff0c;而Xposed Framework就提供了这样一种可能性。本文将深入探讨Xposed Hook的用法和原理&#xff0c;同时通过生…
阅读更多...
关于mac下pycharm旧版本没删除的情况下新版本2023安装之后闪退

关于mac下pycharm旧版本没删除的情况下新版本2023安装之后闪退

先说结论&#xff0c;我用的app cleaner 重新删除的pycharm &#xff0c;再重新安装即可。在此记录一下 之前安装的旧版的2020的pycharm&#xff0c;因为装不了新的插件&#xff0c;没办法就升级了。新装2023打开之后闪退&#xff0c;重启系统也不行&#xff0c;怀疑是一起破解…
阅读更多...
3D全景技术，为我们打开全新宣传领域

3D全景技术，为我们打开全新宣传领域

随着科技的发展&#xff0c;3D全景技术正在融入我们的生活&#xff0c;这种全新视觉体验方式为我们打开了一扇全新的宣传领域&#xff0c;可以让我们多方位、多视角地探索各个行业&#xff0c;无论是对教育、商业、还是其他领域&#xff0c;都产生了深远的影响。 3D全景技术结合…
阅读更多...
免root修改手机imei的技术原理是什么？如何实现的？hook吗

免root修改手机imei的技术原理是什么？如何实现的？hook吗

在过去&#xff0c;修改手机IMEI&#xff08;International Mobile Equipment Identity&#xff09;通常需要Root权限&#xff0c;这给用户带来了一些不便&#xff0c;也存在一定的安全风险。然而&#xff0c;近年来&#xff0c;一些技术爱好者提出了一种免Root修改手机IMEI的方…
阅读更多...
【每日一题】—— C. Anonymous Informant（Codeforces Round 908 (Div. 2)）（思维题）

【每日一题】—— C. Anonymous Informant（Codeforces Round 908 (Div. 2)）（思维题）

&#x1f30f;博客主页&#xff1a;PH_modest的博客主页 &#x1f6a9;当前专栏&#xff1a;每日一题 &#x1f48c;其他专栏&#xff1a; &#x1f534; 每日反刍 &#x1f7e1; C跬步积累 &#x1f7e2; C语言跬步积累 &#x1f308;座右铭&#xff1a;广积粮&#xff0c;缓称…
阅读更多...
Python基础入门----Python虚拟环境：为何要用虚拟环境、如何使用virtualenv

Python基础入门----Python虚拟环境：为何要用虚拟环境、如何使用virtualenv

文章目录 在Python开发中，虚拟环境是一个独立的目录树，可以在其中安装Python模块。每个虚拟环境都有自己的Python二进制文件和一组安装的库。使用虚拟环境的主要原因是为了避免项目间的依赖冲突，允许每个项目有其特定的依赖，而不影响全局安装的模块。 为何要用虚拟环境 依…
阅读更多...
三菱FX3U系列—原点回归指令

三菱FX3U系列—原点回归指令

目录 一、简介 二、指令形式 1、原点指令[ZRN/DZRN] 2、带搜索的原点回归指令[DSZR] 三、回归指令运行过程 1、ZRN原点回归运行过程 2、带搜索的原点回归运行过程 四、特殊辅助继电器 五、特殊输出模块 六、总结 一、简介 用于将电机或伺服驱动器控制的轴回到预定的原…
阅读更多...
Java枚举类的使用

Java枚举类的使用

说明: 根据设计图抽象的枚举类,一张模板背景图(会改变),二维码(传入参数生成),一个关闭的icon(固定不变) 设计图如下 枚举类 去除重复模板后共五个,根据需求编写枚举类如下,url则对应不同的模板,编写成后台人员的可配置项, public enum ImageTemplateEnum {PURCHASE("p…
阅读更多...
面试--spring基础

面试--spring基础

1、为什么使用spring 轻量级框架&#xff0c;基本版本大约2M 实现IOC和DI&#xff0c;通过IOC容器实现Bean的生命周期的管理&#xff0c;通过DI实现依赖注入&#xff0c;实现对象依赖的松耦合 实现AOP&#xff0c;面相切面 基于spring的springmvc和springboot等轻量级框架 …
阅读更多...
Python 对象表现得像函数

Python 对象表现得像函数

Python 对象表现得像函数 flyfish 面向对象编程里有句话一切皆对象。everything is an object&#xff0c;python里就是这样 module 是 object import math my_math math my_math.a1 #为module object新增一个名为a的属性 print(my_math.a)class 是 object class Person:…
阅读更多...
【ES专题】ElasticSearch功能详解与原理剖析

【ES专题】ElasticSearch功能详解与原理剖析

目录 前言要点阅读对象阅读导航前置知识笔记正文一、ES数据预处理1.1 Ingest Node&#xff1a;摄入节点1.2 Ingest Pipeline&#xff1a;摄入管道1.3 Processor&#xff1a;预处理器——简单加工1.4 Painless Script&#xff1a;脚本——复杂加工1.5 简单实用案例 二、文档/数据…
阅读更多...
springcloud二手交易平台系统源码

springcloud二手交易平台系统源码

开发技术&#xff1a; 大等于jdk1.8&#xff0c;大于mysql5.5&#xff0c;idea&#xff08;eclipse&#xff09;&#xff0c;nodejs&#xff0c;vscode&#xff08;webstorm&#xff09; springcloud springboot mybatis vue elementui mysql 功能介绍&#xff1a; 用户端&…
阅读更多...
时间序列预测模型实战案例(十)(个人创新模型)通过堆叠CNN、GRU、LSTM实现多元预测和单元预测

时间序列预测模型实战案例(十)(个人创新模型)通过堆叠CNN、GRU、LSTM实现多元预测和单元预测

本文介绍 本篇博客为大家讲解的是通过组堆叠CNN、GRU、LSTM个数&#xff0c;建立多元预测和单元预测的时间序列预测模型&#xff0c;其效果要比单用GRU、LSTM效果好的多&#xff0c;其结合了CNN的特征提取功能、GRU和LSTM用于处理数据中的时间依赖关系的功能。通过将它们组合在…
阅读更多...
Java根据一个List内Object的两个字段去重

Java根据一个List内Object的两个字段去重

背景 在Java开发过程中&#xff0c;我们经常会遇到需要对List进行去重的需求。 其中常见的情况是&#xff0c;将数组去重&#xff0c;或者将对象依据某个字段去重。这两种方式均可用set属性进行处理。 今天讨论&#xff0c;有一个List&#xff0c;且其中的元素是自定义的对象&…
阅读更多...
【VUE+ elementUI 实现动态表头渲染】

【VUE+ elementUI 实现动态表头渲染】

VUE elementUI 实现动态表头渲染 1、定义 columns&#xff08;表头数据&#xff09; 和 dataList&#xff08;表格数据&#xff09; data() {return {loading: false,dataList: [{ name: 张三, sex: 男, age: 18 },{ name: 林琳, sex: 女, age: 20 },{ name: 王五, sex: 男, …
阅读更多...
8 STM32标准库函数 之 实时时钟（RTC）所有函数的介绍及使用

8 STM32标准库函数 之 实时时钟（RTC）所有函数的介绍及使用

8 STM32标准库函数 之 实时时钟（RTC）所有函数的介绍及使用 1. 图片有格式2 文字无格式二、RTC库函数固件库函数预览2.1 函数RTC_ITConfig2.2 函数RTC_EnterConfigMode2.3 函数RTC_ExitConfigMode2.4 函数RTC_GetCounter.2.5 函数RTC_SetCounter2.6 函数RTC_SetPrescaler2.7 函…
阅读更多...
数据分析-numpy

数据分析-numpy

numpy numpy numpy简介优点下载ndarray的属性输出数据类型routines 函数ndarray对象的读写操作ndarray的级联和切分级联切分 ndarray的基本运算广播机制&#xff08;Broadcast&#xff09;ndarry的聚合操作数组元素的操作numpy 数学函数numpy 查找和排序 写在最后面 简介 nump…
阅读更多...
TDengine数据迁移之数据对比

TDengine数据迁移之数据对比

数据完整性和一致性校验是迁移数据后的必要步骤&#xff0c;TDengine 数据迁移也是如此。但通常TDengine存储的都是海量数据&#xff0c;动辄几百亿条数据&#xff0c;如果像手工对比差异&#xff0c;工作量是非常巨大的。 以下脚本实现了对两个数据库记录数的对比。主要实现方…
阅读更多...
前端设计模式之【访问者模式】

前端设计模式之【访问者模式】

文章目录 前言介绍实现优缺点应用场景后言 前言 hello world欢迎来到前端的新世界 &#x1f61c;当前文章系列专栏&#xff1a;前端设计模式 &#x1f431;‍&#x1f453;博主在前端领域还有很多知识和技术需要掌握&#xff0c;正在不断努力填补技术短板。(如果出现错误&#…
阅读更多...
最新文章

Copyright @ 2022~2023