目录 1. 证明题 证明:若某个高斯随机变量为零均值,协方差为对角线矩阵且大小相同(各向同性),那么在乘任意旋转矩阵以后,其均值仍为零,且协方差不变; 2. 代码实现运动方程将F矩阵拆开实现各状态变量的更新 在运动过程代码中,将𝑭矩阵拆开,分别为每种状态变量实现运动方程。请给出公式和代码实现的说明 代码实现: 3. 左乘模型下的ESKF推导 3.1 误差状态运动学推导 3.2 误差状态的运动方程及噪声方程 3.3 GNSS观测方程(左乘模型下) 3.4 重置误差状态,推导最优估计点处的协方差矩阵 3.5 以上过程代码实现 GNSS+IMU融合: GNSS+INS+ODOM: