scannet数据集：
一共1513个采集场景数据（每个场景中点云数量都不一样，如果要用到端到端可能需要采样，使每一个场景的点都相同），共21个类别的对象，其中，1201个场景用于训练，312个场景用于测试，有四个评测任务：3D语义分割、3D实例分割、2D语义分割和2D实例分割。

本文末尾会放网盘链接。

如果去官网下载，要填一个TOS协议，然后发邮件过去，会得到python脚本。
类似下面这样，脚本放在github里保存。

#coding:utf-8
#!/usr/bin/env python
# Downloads ScanNet public data release
# Run with ./download-scannet.py (or python download-scannet.py on Windows)
# -*- coding: utf-8 -*-
import argparse
import os
import urllib.request