已知上一时刻机器人位置P_OLD (x,y,),机器人当前时刻的线速度和角速度（v,
）,短时间内t内，机器人在线性部分和非线性部分的增量为
线性部分：
非线性部分：
由于可能非常小，导致非线性部分数值不稳定， 因此可以对以上部分做泰勒级数展开，我们只做一阶泰勒展开
所以 ，所以
双轮差速模型机器人通过线速度、角速度计算机器人位姿
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