双轮差速模型机器人通过线速度、角速度计算机器人位姿

已知上一时刻机器人位置P_OLD (x,y,\theta),机器人当前时刻的线速度和角速度（v,\omega）,短时间内t内，机器人在线性部分和非线性部分的增量为

线性部分：

 dx =v*t*\cos(\theta )

dy = v*t*\sin(\theta)

d\theta = t*\omega

非线性部分： 

dx{}' = t*(v/\omega )*(-\sin(\theta+\omega*t)+\sin(\theta))dy' = t*(v/\omega )*(\cos(\theta+\omega*t )-\cos(\theta))

由于\omega可能非常小，导致非线性部分数值不稳定， 因此可以对以上部分做泰勒级数展开，我们只做一阶泰勒展开  f(x+dx) = f(x)+f'(x)*dx

所以-\sin(\theta+\omega*t) = -(sin(\theta)+cos(\theta)*\omega*t) ，所以

dx{}' =-t*(v/\omega )*(\cos(\theta)*\omega*t )=-v*t^2*\cos(theta)

dy' = t*(v/\omega )*(-\sin(\theta)*\omega *t)=-v*t^2*\sin(\theta)

本文来自互联网用户投稿，该文观点仅代表作者本人，不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务，不拥有所有权，不承担相关法律责任。如若转载，请注明出处：http://www.mzph.cn/news/126598.shtml

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符，请联系多彩编程网进行投诉反馈email:809451989@qq.com，一经查实，立即删除！

相关文章

【R统计】各式各样的插补法解决数据缺失的问题！

【R统计】各式各样的插补法解决数据缺失的问题！

💂 个人信息：酷在前行👍 版权: 博文由【酷在前行】原创、需要转载请联系博主👀 如果博文对您有帮助，欢迎点赞、关注、收藏 订阅专栏🔖 本文收录于【R统计】，该专栏主要介绍R语言实现统计分析的…
阅读更多...
【计算机视觉】对极几何

【计算机视觉】对极几何

文章目录 一、极线约束（Epipolar Constraint）二、相机标定过的情况三、相机没有标定过的情况四、八点算法（eight-point algorithm） 我的《计算机视觉》系列参考UC Berkeley的CS180课程，PPT可以在课程主页看到。 在上一…
阅读更多...
关于preempt count的疑问

关于preempt count的疑问

Linux中的preempt_count - 知乎 https://www.cnblogs.com/hellokitty2/p/15652312.html LWN：关于preempt_count()的四个小讨论！-CSDN博客 主要是参考这些文章 之前一直认为只要是in_interrupt()返回非0值，那么就可以认为当前在中断上下文。即…
阅读更多...
模拟官网编写自定义Grafana Dashboard

模拟官网编写自定义Grafana Dashboard

前言 我们想编写自定义的Dashboard，类似于官网那样下载的Dashboard，并且能移值到机器主机，如何实现了？ ## 官网dashboard https://grafana.com/grafana/dashboards/ 编写 先在虚拟机写好Dashboard 然后下载。json文件如下: {…
阅读更多...
阿昌教你如何优雅的数据脱敏

阿昌教你如何优雅的数据脱敏

阿昌教你如何优雅的数据脱敏 Hi，我是阿昌，最近有一个数据脱敏的需求，要求用户可自定义配置数据权限，并对某种类型数据进行脱敏返回给前端 一、涉及知识点 SpringMVCJava反射Java自定义注解Java枚举 二、方案选择 1、需求要求…
阅读更多...
Webpack打包图片-js-vue

Webpack打包图片-js-vue

文章目录 一、Webpack打包图片1.加载图片资源的准备2.认识asset module type3.asset module type的使用4.url-loader的limit效果 二、babel1.为什么需要babel2.babel命令行的使用3.babel插件的使用4.babel的预设preset5.babel-loader6.babel-preset 三、加载Vue文件1.编写App.v…
阅读更多...
使用Ansible中的playbook

使用Ansible中的playbook

目录 1.Playbook的功能 2.YAML 3.YAML列表 4.YAML的字典 5.playbook执行命令 6.playbook的核心组件 7.vim 设定技巧 示例 1.Playbook的功能 playbook 是由一个或多个play组成的列表 Playboot 文件使用YAML来写的 2.YAML #简介# 是一种表达资料序列的格式,类似XML #特…
阅读更多...
开关电源测试过压保护的测试标准及其方法

开关电源测试过压保护的测试标准及其方法

过压保护的原理 过压保护是电压超过预定值时降低电压的一种方式，原理是通过电路中的电压检测电路来检测电路中的电压是否超过了设定的阈值，如果超过了阈值，就会触发过压保护器件，使电源断开或使受控设备电压降低，保护电…
阅读更多...
54.RabbitMQ快速实战以及核心概念详解

54.RabbitMQ快速实战以及核心概念详解

MQ MQ：MessageQueue，消息队列。这东西分两个部分来理解： 队列，是一种FIFO 先进先出的数据结构。 消息：在不同应用程序之间传递的数据。将消息以队列的形式存储起来，并且在不同的应用程序之间进行传递&am…
阅读更多...
网络协议--TCP的交互数据流

网络协议--TCP的交互数据流

19.1 引言 前一章我们介绍了TCP连接的建立与释放，现在来介绍使用TCP进行数据传输的有关问题。 一些有关TCP通信量的研究如[Caceres et al. 1991]发现，如果按照分组数量计算，约有一半的TCP报文段包含成块数据（如FTP、电子邮件和U…
阅读更多...
使用Fiddler进行Mock测试

使用Fiddler进行Mock测试

1、接口抓包 找到要mock的接口，打开fiddler抓包 以某某接口为例，找到下面的接口 http://XXX/SYSTEMS 2、复制该接口数据到本地 在接口上进行右键点击，选择save -> …and Open as Local File -> 默认会保存至桌面，示例中的数…
阅读更多...
uniapp的启动页、开屏广告

uniapp的启动页、开屏广告

uniapp的启动页、开屏广告 启动页配置广告开屏 启动页配置 在manifest.json文件中找到APP启动界面配置，可以看到有Android和iOS的启动页面的配置 ，选择自定义启动图即可配置 广告开屏 在pages中新建一个广告开屏文件并在pases.json的最顶部配置这个页…
阅读更多...
开发商城系统的一些小建议

开发商城系统的一些小建议

电子商务的迅猛发展，商城系统已经成为了企业推广产品和服务、吸引更多消费者的重要工具。然而，要想在竞争激烈的市场中脱颖而出，提升用户体验成为了至关重要的一环。下面就商城系统的开发作一些简单分享，以帮助企业更好地满足用户…
阅读更多...
numpy矩阵索引中的省略号和冒号

numpy矩阵索引中的省略号和冒号

numpy是Python中最常见的矩阵操作工具。有时候，我们需要从一个大矩阵中读取一个小矩阵，则需要用一些索引技巧。 我们看一个例子： import numpy as npa np.array([[1, 2, 3],[4, 5, 6],[7, 8, 9]])b a[:, 0] print(b) # [1 4 7]c a[..., …
阅读更多...
跨国文件传输为什么要用专业的大文件传输软件？

跨国文件传输为什么要用专业的大文件传输软件？

跨国文件传输是许多跨国企业需要的基础工作，对于传输的质量和速度要求也是很严格的，随着数据量的不断增加，寻常传统的传输方式肯定是不行，需要新的技术和方式来进行传输，大文件传输软件应运而出，那它有什么…
阅读更多...
【机器学习】KNN算法-模型选择与调优

【机器学习】KNN算法-模型选择与调优

KNN算法-模型选择与调优 文章目录 KNN算法-模型选择与调优1. 交叉验证2. 超参数搜索-网格搜索（Grid Search）3. 模型选择与调优API4. 鸢尾花种类预测-代码和输出结果5. 计算距离 问题背景：KNN算法的K值不好确定 1. 交叉验证 交叉验证&#x…
阅读更多...
联想百应：构建“生态资源池”，打造中小企业转型第一服务平台

联想百应：构建“生态资源池”，打造中小企业转型第一服务平台

与3800多家服务商和100多家SaaS生态伙伴携手，累计支持超过20万中小企业智能化转型……在近日由工业和信息化部和安徽省举办的2023全国中小企业数字化转型大会上，联想集团首次公布供应链、平台、技术、生态与绿色赋能五大赋能能力和助力中小企业“链式”成…
阅读更多...
sqlite3 关系型数据库语言 SQL 语言

sqlite3 关系型数据库语言 SQL 语言

SQL(Structured Query Language)语言是一种结构化查询语言,是一个通用的,功能强大的关系型数据库操作语言. 包含 6 个部分: 1.数据查询语言(DQL:Data Query Language) 从数据库的二维表格中查询数据,保留字 SELECT 是 DQL 中用的最多的语句 2.数据操作语言(DML) 最主要的关…
阅读更多...
js编写一个函数判断所有数据类型

js编写一个函数判断所有数据类型

一、typeof 在 JavaScript 里使用 typeof 来判断数据类型，只能区分基本类型，即 “number”，”string”，”undefined”，”boolean”，”object” 五种。 对于数组、对象来说，其关系错综复杂&…
阅读更多...
神经网络的解释方法之CAM、Grad-CAM、Grad-CAM++、LayerCAM

神经网络的解释方法之CAM、Grad-CAM、Grad-CAM++、LayerCAM

原理优点缺点GAP将多维特征映射降维为一个固定长度的特征向量①减少了模型的参数量；②保留更多的空间位置信息；③可并行计算，计算效率高；④具有一定程度的不变性①可能导致信息的损失；②忽略不同尺度的空间信息CAM利用…
阅读更多...
最新文章

Copyright @ 2022~2023