在ROS导航中,激光雷达(Laser Scanner)通常被用于感知机器人周围的环境,进行障碍物检测和建图,以支持导航。下面是激光雷达的详细介绍以及一个示例:
激光雷达简介:
激光雷达是一种传感器,它使用激光束来测量周围环境中物体的距离。通常,激光雷达在水平方向上旋转或扫描,以获取关于障碍物的距离信息,然后根据这些信息创建地图、进行定位或进行避障。
在ROS导航中,常见的激光雷达消息类型是 sensor_msgs/LaserScan。下面是 sensor_msgs/LaserScan 消息的详细介绍:
sensor_msgs/LaserScan:
sensor_msgs/LaserScan 用于表示激光雷达的扫描数据,包括距离测量和其他相关信息。
以下是 sensor_msgs/LaserScan 消息的字段:
header:消息头,包括时间戳和坐标系信息。
angle_min:激光束的最小测量角度(弧度)。
angle_max:激光束的最大测量角度(弧度)。
angle_increment:相邻激光束之间的角度增量(弧度)。
time_increment:激光雷达数据之间的时间增量。
scan_time:完成一次扫描的时间。
range_min:测量范围的最小距离。
range_max:测量范围的最大距离。
ranges:激光测量值的数组,每个元素表示激光束测量的距离。
intensities:激光强度值的数组,通常表示激光束的反射强度。
示例:
以下是一个示例 sensor_msgs/LaserScan 消息,表示激光雷达的扫描数据
header:timestamp: 2023-10-31 12:00:00frame_id: "laser_frame"
angle_min: -1.57079632679 # 最小测量角度为 -90度
angle_max: 1.57079632679 # 最大测量角度为 90度
angle_increment: 0.0174532925199 # 角度增量为 1度
time_increment: 0.0001 # 时间增量
scan_time: 0.1 # 扫描时间
range_min: 0.1 # 最小测量范围
range_max: 10.0 # 最大测量范围
ranges: [1.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0, 6.0, 7.0, 8.0, 9.0, 10.0] # 激光测量距离值
intensities: [100, 200, 300, 400, 500, 600, 700, 800, 900, 1000] # 激光强度值