ROS自学笔记十九:URDF集成Gazebo

URDF (Unified Robot Description Format) 是一个用于描述机器人模型的 XML 文件格式,通常用于机器人仿真和控制应用中。Gazebo 是一个开源的机器人仿真工具,常用于测试和开发机器人控制算法。你可以将 URDF 模型集成到 Gazebo 中,以在仿真环境中测试和验证你的机器人设计和控制算法。

以下是将 URDF 模型集成到 Gazebo 中的一般步骤:

1. 创建 URDF 模型:首先,你需要创建一个符合 URDF 格式的 XML 文件,描述你的机器人模型的几何形状、连接、关节、传感器等信息。你可以使用文本编辑器或 URDF 编辑器(如URDF 标签编辑器)创建这个文件。

2. 安装 Gazebo:确保你已经安装了 Gazebo。你可以通过下载 Gazebo 或使用包管理工具(如`apt`或`brew`)来安装它,具体取决于你的操作系统。

3. 启动 Gazebo:在终端中启动 Gazebo,你可以运行以下命令:

gazebo

这将打开 Gazebo 的仿真环境。

4. 在 Gazebo 中加载 URDF 模型:在 Gazebo 中加载你的 URDF 模型,可以使用 Gazebo 的命令行工具或编写一个简单的 launch 文件。以下是使用命令行工具的示例:

gz sdf -p /path/to/your_robot.urdf

或者使用 ROS (Robot Operating System) 中的 launch 文件:

<launch><arg name="urdf_file" default="/path/to/your_robot.urdf" /><param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro '$(arg urdf_file)'" /><node name="gazebo" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-urdf -model your_robot -param robot_description -gazebo -x 0 -y 0 -z 0" respawn="false" output="screen" /></launch>

这将在 Gazebo 中加载你的机器人模型。

5. 运行仿真:一旦你的 URDF 模型加载到 Gazebo 中,你可以运行仿真并测试你的机器人模型的控制算法。

注意, 当 URDF 需要与 Gazebo 集成时,和 Rviz 有明显区别:

1.必须使用 collision 标签,因为既然是仿真环境,那么必然涉及到碰撞检测,collision 提供碰撞检测的依据。

2.必须使用 inertial 标签,此标签标注了当前机器人某个刚体部分的惯性矩阵,用于一些力学相关的仿真计算。

3.颜色设置,也需要重新使用 gazebo 标签标注,因为之前的颜色设置为了方便调试包含透明度,仿真环境下没有此选项。

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.mzph.cn/news/123033.shtml

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系多彩编程网进行投诉反馈email:809451989@qq.com,一经查实,立即删除!

相关文章

【不用开发板学习STM32】可设置电子时钟

• 实验环境 工程文件下载链接&#xff01;https://mp.weixin.qq.com/s?__bizMzU2OTc4ODA4OA&mid2247551559&idx1&sn721b9238bc58936ac41e6ad1b9988554&chksmfcfb1990cb8c9086490b11c05bc76c08da15c71caa38715a047c49d36f25a149920aee482f3e&token204641…

C++配平化学方程式,附源码。配平化学方程式的C++代码实现

化学方程式是化学反应简明的表达形式&#xff0c;它从“质”和“量”两个方面表达了化学反应的意义。故化学方程式的书写是我们学习化学的过程中不可或缺的一个重要环节。当我们遇到简单的化学方程式例如&#xff1a;2H2 O2 2H2O 时&#xff0c;配平则是毫无压力&#xff0c;…

软件测试---等价类划分(功能测试)

能对穷举场景设计测试点-----等价类划分 等价类划分 说明&#xff1a;在所有测试数据中&#xff0c;具有某种共同特征的数据集合进行划分分类&#xff1a; 1&#xff09;有效等价类 2&#xff09;无效等价类步骤&#xff1a;1&#xff09;明确需求 2&#xff09;确定有效和无…

C语言实现输入一个字符串,递归将其逆序输出

完整代码&#xff1a; // 输入一个字符串&#xff0c;递归将其逆序输出。如输入 LIGHT&#xff0c;则输出 THGIL #include<stdio.h> #include<stdlib.h> //字符串的最大长度 #define N 20//逆序输出字符串 void func(char *str){if (*str\0){//结尾时直接退出递归…

基于MATLAB的电流、电压互感器特性的仿真分析

摘 要 电压互感器和电流互感器是电力系统中进行电能计量和继电保护的基本测量和继电保护等设备之一&#xff0c;其准确度及可靠性与电力系统的安全、可靠、经济运行密切相关。随着电力系统在监测、控制及保护等方面自动化和智能化要求的不断提高&#xff0c;传统的电磁式电压互…

[EFI]asus strix b760-i 13900F电脑 Hackintosh 黑苹果efi引导文件

硬件型号驱动情况主板 asus strix b760-i 处理器 I9 13900F 已驱动内存crucial ddr5-5200 64gb(32gb*2)(overclock 5600)已驱动硬盘 WD black sn850 500g*2 已驱动显卡rx570已驱动声卡Realtek ALCS1220A已驱动网卡Intel I225-V 2.5 Gigabit Ethernet已驱动无线网卡蓝牙Fevi T91…

Babylonjs学习笔记(六)——贴图的使用

书接上回&#xff0c;这里讨论贴图的运用&#xff01;&#xff01;&#xff01; // 创建球网格const ball MeshBuilder.CreateSphere(ball,{diameter:1},scene)ball.position new Vector3(0,1,0)// 创建PRB材质const ballMat new PBRMaterial(pbr,scene)// albedoTexture 反…

SHCTF 山河CTF Reverse方向[Week1]全WP 详解

文章目录 [WEEK1]ez_asm[WEEK1]easy_re[WEEK1]seed[WEEK1]signin[WEEK1]easy_math[WEEK1]ez_apk [WEEK1]ez_asm 从上往下读&#xff0c;第一处是xor 1Eh&#xff0c;第二处是sub 0Ah&#xff1b;逆向一下先加0A后异或1E 写个EXP data "nhuo[M7mc7uhc$7midgbTf7$7%#ubf7 …

多线程---单例模式

文章目录 什么是单例模式&#xff1f;饿汉模式懒汉模式版本一&#xff1a;最简单的懒汉模式版本二&#xff1a;考虑懒汉模式存在的线程安全问题版本三&#xff1a;更完善的解决线程安全问题版本四&#xff1a;解决指令重排序问题 什么是单例模式&#xff1f; 单例模式&#xf…

Nginx快速部署SSL证书_2023年10月29日可用

一、目的 Nginx快速部署SSL证书--2023年10月29日可用二、环境 Centos/Ubuntu服务器 前端代码文件夹&#xff1a; 假设为&#xff1a;/root/demo文件夹 域名 假设为&#xff1a;demo.com SSL证书&#xff08;通过上一篇博客获取&#xff0c;获取其他方式获取到的SSL证书&…

modelsim仿真报错:vlog-2388 ‘scl‘ already declared in this scope

问题背景&#xff1a; 1、使用vivado直接仿真的时候没有报错。 2、在vivado中调用modelsim的时候报错。 报错的代码&#xff1a; module iic_write(input clk,input rst,output scl,input en,inout sda);reg scl&#xff1b;……报错的意思是scl已经声明过了&#xff0c;mode…

保姆级教学安装Linux操作系统,以及Linux的语法入门

&#x1f3c5;我是默&#xff0c;一个在CSDN分享笔记的博主。&#x1f4da;&#x1f4da; &#x1f31f;在这里&#xff0c;我要推荐给大家我的专栏《Linux》。&#x1f3af;&#x1f3af; &#x1f680;无论你是编程小白&#xff0c;还是有一定基础的程序员&#xff0c;这个专…

芯片设计中RTL级别总结

目录 一、简介二、详细介绍2.1 RTL级的基本要素和设计步骤2.2 书中推荐的设计步骤2.3 常用RTL级建模 三、其他相关链接芯片行业常用英文术语详细总结 一、简介 芯片设计级别简介 行为级&#xff08;Behavior Level&#xff09;&#xff1a;通过行为级算法描述数字系统。 寄存器…

附录B 其他第三方软件移植(FTP、OpenSSH、GDB)

目录 开发板 FTP 服务器移植与搭建vsftpd 源码下载vsftpd 移植vsftpd 服务器测试配置vsftpd添加新用户Filezilla 连接测试 开发板 OpenSSH 移植与使用OpenSSH 简介OpenSSH 移植OpenSSH 源码获取移植zlib 库移植openssl 库移植openssh 库 openssh 设置openssh 使用ssh 登录scp 命…

Java SE 学习笔记(十七)—— 单元测试、反射

目录 1 单元测试1.1 单元测试概述1.2 单元测试快速入门1.3 JUnit 常用注解 2 反射2.1 反射概述2.2 获取类对象2.3 获取构造器对象2.4 获取成员变量对象2.5 获取常用方法对象2.6 反射的作用2.6.1 绕过编译阶段为集合添加数据2.6.2 通用框架的底层原理 1 单元测试 1.1 单元测试概…

简单而高效:使用PHP爬虫从网易音乐获取音频的方法

概述 网易音乐是一个流行的在线音乐平台&#xff0c;提供了海量的音乐资源和服务。如果你想从网易音乐下载音频文件&#xff0c;你可能会遇到一些困难&#xff0c;因为网易音乐对其音频资源进行了加密和防盗链的处理。本文将介绍一种使用PHP爬虫从网易音乐获取音频的方法&…

AI诈骗防范:技术检测工具的发展与应用

在当前信息时代&#xff0c;人工智能技术的飞速发展给我们带来了许多便捷&#xff0c;但也伴随着新的威胁&#xff0c;其中之一就是AI诈骗。不法分子越来越巧妙地使用AI生成虚假信息和声音&#xff0c;因此&#xff0c;我们迫切需要发展技术检测工具来应对这一挑战。 AI诈骗的…

【python笔记】小甲鱼

P3 查看内置函数 dir(__builtins__) P4 变量名命名规则&#xff1a; 1、变量名不能以数字打头&#xff1b; 2、变量名可以是中文 字符串可以是&#xff1a; 1、单引号&#xff1a;文本中存在双引号时使用单引号 2、双引号&#xff1a;文本中存在单引号时使用双引号 当…

raft和zab算法的区别

首先&#xff0c;二者都是通过选举一个 Leader 来简化复杂度&#xff0c;后续的工作都是由 Leader 来做。 投票的时候&#xff0c;二者都需要定义一个轮次 Raft 定义了 term 来表示选举轮次 ZooKeeper 定义了 electionEpoch 来表示 同步数据的时候&#xff0c;都希望选举出来…

【Kubernetes】Operator开发之kubebuilder实战(二)

1 解决&#xff08;一&#xff09;中的资源删除问题 在Operator开发之kubebuilder实战&#xff08;一&#xff09;的最后提到了Demo和Pod删除的问题&#xff1a; 由于DemoController只监听了Demo资源的变化&#xff0c;因此&#xff0c;删除Pod时&#xff0c;DemoController不…