1. 目的

        本文描述了产品开发不同阶段（研发、验证和产品化）车辆集成的控制要求。

2. 控制接口要求

2.1 接口类型

        控制模块与车辆之间的接口应基于CAN协议或Flexray协议。

2.2 通讯频率

        控制模块与车辆之间的通讯频率应高于36Hz。通信频率优先选择为 50 Hz。

2.3 延迟

        所有控制信号的延迟应低于20ms。

2.4 控制命令和信号

2.4.1 概述

        车辆运动控制应通过对车辆的直接命令、电机扭矩、制动扭矩和方向盘角度（或齿条位置）。

2.4.2 纵向控制

        纵向控制分为两大类：舒适驾驶和紧急操作。

        对于舒适驾驶，纵向加速度值在 [-4.8 – +5] m/s2 范围内。

        对于紧急制动，预计减速度 < -9 m/s2（相当于 AEB 制动）。

 2.4.2.1 加加速度

        1. 通常，在舒适驾驶中，加加速度值应在 [-4 – +3] (m/s3) 范围内。

        2.“Leave brake”——大的正向加加速度意味着在任何速度下立即释放制动压力，此时Jerk＞5 (m/s3)。

        3. 紧急制动期间，加加速度应至少小于 -10 (m/s3)。