整个自动驾驶小车001:概述

材料:

1,树梅派4b,作为主控,这个东西有linux系统,方便

2,HC-S104超声波模块,我有多个,不少于4个,我可以前后左右四个方向都搞一个

3,l298n模块,用来控制马达,实现前后左右

4,小车底盘+轮子+马达+线+充电宝2个(一个给马达供电,一个给是树梅派供电)

5,单目摄像头,有

6,2D激光雷达(360度),还没有,有必要就买个便宜的

7,深度相机,这东西贵得很,到时候再说

8,imu,还没有,买个博士的,便宜,但是貌似是i2c接口,麻烦

玩法:

第一阶段:

1,先用前面四个东西搞

2,再则整个摄像头进去,到时候,可以远程监控,乃至后期可以搞搞图像识别

3,安装ros系统

4,如果要slam,是要imu的,先不搞这么复杂,路线就先靠右延边,通过超声波的数据做到就行(估计只需要前向和右向的超声波就可以了,到时候试试看)

5,搞超声波驱动,发布topic

6,摄像头也可以发布topic(不搞也行,反正还不用)

7,搞个hmi出来,qt界面,用来管理开机启动项,调试,配置启动项,监测topic频率,监测硬件是否异常等

8,搞个app出来,遥控他

9,也可以搞个网页出来遥控他

10,hmi也可以搞成远程版本,qt界面

11,搞成微信小程序遥控他

12,搭载frp服务,用来实现内网穿透

第二阶段:

1,加imu,加论速计,发布odom

2,加360度雷达

3,实现slam

4,实现感知

5,实现路径规划

(树梅派4b的算力,真足够?)

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