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一、opencalib安装

二、lidar2camera的安装

三、测试运行

四、出现过的问题

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一、opencalib安装

代码地址：https://github.com/PJLab-ADG/SensorsCalibration/blob/master/README.md

# pull docker image
sudo docker pull scllovewkf/opencalib:v1
# After the image is pulled down, start the docker image.  /home/sz3/ailab/ =  code root path on your host
docker run -it -v /home/sz3/ailab/:/share scllovewkf/opencalib:v1 /bin/bash
# or
sudo ./run_docker.sh

二、lidar2camera的安装

我没有把openclib整个安装下来，只装了我需要的lidar2camera，以下是安装过程

开源代码地址：https://github.com/PJLab-ADG/SensorsCalibration/tree/master/lidar2camera

1.cmake的安装

安装的是最新版本。

wget -O - https://apt.kitware.com/keys/kitware-archive-latest.asc 2>/dev/null | sudo apt-key add -

sudo apt-add-repository 'deb https://apt.kitware.com/ubuntu/ bionic main'
sudo apt-get update

sudo apt install cmake

通过which cmake可以查看安装的路径。

2.opencv的安装

pip install opencv-python

3.eigen 3的安装

sudo apt-get install libeigen3-dev

4.PCL的安装

sudo apt install libpcl-dev

5.pangolin的安装

依次输入命令，进入刚刚下载好的源文件目录，并进行安装。

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git

makdir build && cd build
cmake ..

sudo make install

6.lidar2camera

首先

git clone https://github.com/PJLab-ADG/SensorsCalibration/tree/master/lidar2camera

然后

# mkdir build
mkdir -p build && cd build
# build
cmake .. && make

三、测试运行

cd ~./manual_calib/
./bin/run_lidar2camera data/0.png data/0.pcd data/center_camera-intrinsic.json data/top_center_lidar-to-center_camera-extrinsic.json

选择Save Image，自动保存图片与相关信息。

四、出现过的问题

因为我开始安装的时候创建了一个calib的虚拟环境，所以无法正常运行，切换环境后即可。