计算机视觉与深度学习 | 基于点线融合的视觉惯性SLAM前端

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github：[https://github.com/MichaelBeechan]
CSDN：[https://blog.csdn.net/u011344545]

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引言

  •  本文中将介绍视觉惯性SLAM的前端部分，首先是传感器数据处理中的特征的提取与跟踪，本文采用两种不同类型的信息进行视觉跟踪，即点特征和线特征。点特征主要包括角点和一些

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