【ROS第一讲】一、创建工作空间

【ROS第一讲】一、创建工作空间

  • 一、工作空间
    • 1.src:
    • 2.build:
    • 3.devel:
    • 4.install:
  • 二、创建工作空间
    • 1.工作空间的编译
    • 2.配置环境变量:
  • 三、创建功能包

一、工作空间

1.src:

放置所有功能包源码的空间

2.build:

所有在编译过程中产生的中间文件(使用的较少)

3.devel:

存放的所有编译完的可执行文件,环境变量的配置脚本(常用)

4.install:

和devel有点重复,存放的都是编译完成的可执行文件,ros2中把install和devel合并为同一个文件夹了.

二、创建工作空间

1.工作空间的编译

依赖于catkin_make工具,他的底层也是基于cmake的,只不过是基于cmake做了一点封装。
新建的工作空间内进行编译,并不会编译任何的代码(因为还没有写代码),只是会生成一些固定的文件:
在这里插入图片描述

2.配置环境变量:

配置ROS功能包的路径,使得ROS能够找到相应的环境包在什么位置。
可以用source devel/setup.bash这句来配置环境变量。在当前中断下,输入该指令,就可以告诉ros系统相应的功能包在改catkin_ws工作空间中。
但是该指令仅在当前终端生效,另外开辟一个终端的时候就会失效。
所以推荐把该命令放在终端的配置文件中即可不用每次打开都运行一遍这个命令,配置文件的位置是在home的根目录下,是一个名为.bashrc的文件脚本。
运用以下命令:vi
打开该脚本,在最后一行增加以下命令(即环境变量,功能包的路径名称): source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
保存之后,运行命令:source -/.bashrc即可让刚才的配置在终端生效。

  • 可以用echo命令来打印出当前ros系统中的环境变量:echo $ROS_PACKAGE_PATH

在这里插入图片描述
可以看到当前有两个环境变量路径,一个是刚刚添加的,一个是安装ros系统之后添加的,终端要寻找ros相应的命令方法或者文件需要到第二个路径去找,因为第二个路径是ros系统安装的位置。

三、创建功能包

功能包中可以具体的写相关的代码,也要有各种包的依赖才行。创建功能包的时候可以写出这些具体的依赖包。
如下图所示,出现相应的反馈即代表该功能包创建完成。
在这里插入图片描述

可以看到在src目录下已经有了刚才创建的功能包:
在这里插入图片描述
点击进去之后可以看到已经初始化了该功能包:
在这里插入图片描述
这些都是默认会帮我们生成好的文件。CMakeLists文件和package文件这两个是很重要的。
CMakeLists文件会放置该功能包的一些编译选项。
package会放置描述功能包的一些具体信息,比如版本号,该功能包具体依赖哪些其他的功能包等等。
然后可以回到该工作空间的根目录,重新编译该工作空间,就可以看到编译反馈的信息已经找到了该包。
在这里插入图片描述

同一工作空间下,不可以有同名的功能包, 不同工作空间下可以有同名的功能包。
但是如果真的在不同工作空间下放着同名的功能包,ros 在运行某个功能包的时候,同名功能包运行的顺序是什么?这就要用到ros的overlaying机制了。即工作空间的覆盖。
可以用env命令来查找该系统中所有的环境变量。用env|grep ros来查找所有与ros相关的环境变量。
在这里插入图片描述
其中:ROS_PACKAGE_PATH=/home/geroge/catkin_ws/src:/opt/ros/melodic/share显示的就是ros在查找功能包的时候会去查找的两个路径。ros要查找功能包的时候会从这两个路径中依次开始查找,比如刚才建立的learning_ros功能包,如果他在第一个路径home/geroge/catkin_ws/src里面找到了这个功能包,就可以结束查找,运行该功能包中的相应节点了。
工作空间的路径依次在ROS PACKAGE PATH环境变量中记录
新设置的路径在ROS PACKAGE PATH中会自动放置在最前端
运行时,ROS会优先查找最前端的工作空间中是否存在指定的功能包
如果不存在,就顺序向后查找其他工作空间

【例】
先安装一个roscpp-turtorial包,然后我们看一下他怎么找到这个包:

sudo apt-get install ros-melodic-roscpp-tutorials

然后我们开始找这个包:

 rospack find roscpp_tutorials 

在这里插入图片描述
可以看到他已经在第二个路径中找到了该功能包。

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.mzph.cn/news/11677.shtml

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系多彩编程网进行投诉反馈email:809451989@qq.com,一经查实,立即删除!

相关文章

【语音识别】- 声学,词汇和语言模型

一、说明 语音识别是指计算机通过处理人类语言的音频信号,将其转换为可理解的文本形式的技术。也就是说,它可以将人类的口语语音转换为文本,以便计算机能够进一步处理和理解。它是自然语言处理技术的一部分,被广泛应用于语音识别助…

项目播报 | 新基德携手璞华易研PLM,打造企业新一代研发管理平台

近日,“新基德PLM(Product Lifecycle Management,产品生命周期管理)项目”在新基德(深圳)电子有限公司(以下简称:新基德)正式启动。新基德是一家集手机研发、生产、销售、…

基于深度学习的高精度六类海船检测识别系统(PyTorch+Pyside6+YOLOv5模型)

摘要:基于深度学习的高精度六类海船检测识别系统可用于日常生活中检测与定位海船目标(散装货船(bulk cargo carrier)、集装箱船(container ship)、渔船(fishing boat)、普通货船&…

【Docker】Docker Compose的配置与部署

文章目录 一、Docker Compose1. Docker Compose 的概述2. Docker Compose 三大的概念3. Docker Compose 环境安装二、YAML 文件格式及编写注意事项1. YAML 文件格式2. YAML 格式的注意事项3. YAML 数据结构3.1 基本类型3.2 实例3.3 YAML 特殊类型文本块锚点与引用三、Docker Co…

JAVA面试总结-Redis篇章(四)——双写一致性

JAVA面试总结-Redis篇章(四)——双写一致性 问:redis 做为缓存,mysql的数据如何与redis进行同步呢?第一种情况,如果你的项目一致性要求高的话 采用以下逻辑我们应该先删除缓存,再修改数据库&…

栈粉碎原理分析

栈粉碎原理分析 源代码如下 #include <stdio.h>void function(int a, int b) {char buffer[12];gets(buffer);//long* ret (long *) ((long)buffer28);//*ret *ret 7;return; }void main() {int x;x 0;function(1,2);x 1;printf("%d\n",x); } 由解注释前…

qt服务器 网络聊天室

widget.cpp #include "widget.h" #include "ui_widget.h"Widget::Widget(QWidget *parent): QWidget(parent), ui(new Ui::Widget) {ui->setupUi(this);//给服务器指针实例化空间server new QTcpServer(this); }Widget::~Widget() {delete ui; }//启动…

暴力猴插件简明开发教程->百度首页默认设置为我的关注

文章目录 暴力猴插件开发简明教程->百度首页默认设置为我的关注缘起缘灭思路实现尾声 暴力猴插件开发简明教程->百度首页默认设置为我的关注 缘起 在我的百度首页有很多自己设置的导航链接(接近100个),里面放了我常用的网站, 如下图 但是最近一段时间, 我发现百度做了一…

智能合约安全审计

智能合约安全审计的意义 智能合约审计用于整个 DeFi 生态系统&#xff0c;通过对协议代码的深入审查&#xff0c;可以帮助解决识别错误、低效代码以及这些问题。智能合约具有不可篡改的特点&#xff0c;这使得审计成为任何区块链项目安全流程的关键部分。 代码审计对任何应用…

【牛客面试必刷TOP101】Day1.反转链表和合并两个排序的链表

作者简介&#xff1a;大家好&#xff0c;我是未央&#xff1b; 博客首页&#xff1a;未央.303 系列专栏&#xff1a;牛客面试必刷TOP101 每日一句&#xff1a;人的一生&#xff0c;可以有所作为的时机只有一次&#xff0c;那就是现在&#xff01;&#xff01;&#xff01;&…

详细分析Python中运算符“==“和“is“的区别

目录 Python中运算符"" Python中运算符"is" ""和"is"的区别 总结 Python中运算符"" 在Python中&#xff0c;双等号运算符"" 用于比较两个值是否相等。它返回一个布尔值&#xff0c;即True或False&#xff0c;…

C# 使用opencv从图片识别人脸示例

1.用chatgpt帮我写了一个示例 using System; using Emgu.CV; using Emgu.CV.CvEnum; using Emgu.CV.Structure;class Program {static void Main(string[] args){// 加载人脸分类器CascadeClassifier faceCascade new CascadeClassifier("haarcascade_frontalface_defau…

JenKins工作流程

程序员提交代码到Git/SVN仓库&#xff0c;触发钩子程序向 JenKins 进行通知&#xff0c;Jenkins 调用Git/SVN插件获取源码&#xff0c;调用Maven打包为war包&#xff0c;调用Deploy to web container插件部署到Tomcat服务器。

Redis哨兵模式

Redis哨兵模式 一、服务器准备二、安装redis1.Master服务器2.SlaveFirst服务器3.SlaveSecond服务器 三、依次开启Redis服务器四、开启哨兵1.修改Master哨兵配置文件2.修改SlaveFirst哨兵配置文件3.修改SlaveSecond哨兵配置文件4.开启哨兵5.验证是否开启成功6.主从配置如下五、挂…

【替换】批量替换命令文件名称或者文件内容

你是否困扰过&#xff0c;每次文件F2进行修改&#xff0c;十几个没关系&#xff0c;百来个写代码麻烦&#xff0c;那就使用shell命令吧 执行语句 先养成习惯查询验证&#xff0c;因为是批量替换&#xff0c;为了防止全局替换嘎嘎叫 替换文件名 # 【习惯】先使用顾虑查询&…

最新基于Citespace、vosviewer、R语言的文献计量学可视化分析技术及全流程文献可视化SCI论文高效写作方法

文献计量学是指用数学和统计学的方法&#xff0c;定量地分析一切知识载体的交叉科学。它是集数学、统计学、文献学为一体&#xff0c;注重量化的综合性知识体系。特别是&#xff0c;信息可视化技术手段和方法的运用&#xff0c;可直观的展示主题的研究发展历程、研究现状、研究…

收藏这11个插画网站,插画师必备!

无论是在哪种设计工作中&#xff0c;插画素材都是比较常用的素材。今天本文整理了11个好用的插画工具&#xff0c;能帮助设计师轻松绘制出插画&#xff0c;一起来看看吧&#xff01; 1、即时设计 即时设计是一款国产的&#xff0c;省心省力的插画工具。它为设计师提供了简单易…

python实现某品牌数据采集

某品牌数据采集 采集需求 地址&#xff1a;http://www.winshangdata.com/brandList 需求&#xff1a;用scrapy框架采集本站数据&#xff0c;至少抓取5个分类&#xff0c;数据量要求5000以上 采集字段&#xff1a;标题、创建时间、开店方式、合作期限、面积要求 网页分析 …

大模型部署框架 FastLLM 实现细节解析

0x0. 前言 接着 大模型部署框架 FastLLM 简要解析 这篇文章首先梳理了一下FastLLM的调用链和关键的数据结构&#xff0c;然后解析了 FastLLM 的一些实现细节和CPU/GPU后端实现采用的优化技巧。 0x1. 调用链和数据结构解析 以chatglm-6b的支持为例&#xff0c;函数入口在 htt…

NLP实验案例100个(1-5)

实验一 array数组&#xff08;01&#xff09; 一、实验目的及要求 1.安装numpy环境&#xff0c;掌握基本的数组知识以及操作。 二、实验设备&#xff08;环境&#xff09;及要求 开发环境&#xff1a;jupyter notebook 开发语言以及相关的库&#xff1a;python开发语言、nu…