引言

激光雷达型号：Livox Tele-15
用于配置的系统：Ubuntu 18.04

1 下载并安装Livox Viewer

• 前往Livox官网，建议下载如图的Livox Viewer版本

用户手册链接

1.1 打开Livox Viewer程序

• 解压文件后，进入文件夹并运行启动指令如下：

./livox_viewer.sh

• 打开界面如下：

1.2 设备ip链接

电脑设置静态IP
注意：在设电脑与Livox设备连接前，需要电脑的IP设置中设置一个静态IP
（1）找到物理网卡的名称，我这里是enp0s31f6

# 先ifconfig查看电脑的网卡信息，如下图
ifconfig

（2）实际需要依次设置enp0s31f6网卡的静态IP地址、网关、DNS，dhcp4设置为false，最后一行添加：renderer: networkd。

# 输入route -n命令，打印路由表，这里主要是为了查看网关地址，后续会用到
route -n
#  输入 sudo vim /etc/netplan/00-installer-config.yaml，编辑yaml文件
sudo gedit /etc/netplan/00-installer-config.yaml

• 根据Livox Viewer的用户手册要求：电脑的静态IP地址为192.168.1.2，子网掩码为255.255.255.0，默认网关为192.168.1.1

输入命令netplan apply使改动生效，然后reboot重启系统

sudo netplan apply

或者修改/etc/network/interfaces来设置静态ip

sudo gedit /etc/network/interfaces

测试网络连通性

ping 192.168.1.2

连接Livox Tele-15设备

设置好电脑静态IP后就可以连接设备采集实时点云流，如图所示：

配置设备参数
连接Livox设备后，单击控制面板打开设置。可以检查所选设备的状态并设置参数

2 览沃Livox SDK二次开发并封装ROS

2.1 览沃Livox SDK安装

参考链接：Livox-SDK
编译 Livox SDK

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.git
cd Livox-SDK
cd build && cmake ..
make
sudo make install

运行 Livox SDK 样例

cd sample/lidar && ./lidar_sample

2.2 览沃Livox livox_ros_driver 安装

Livox ROS Driver(览沃ROS驱动程序中文说明)
获取ROS驱动包

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git ws_livox/src

构建ROS驱动程序

cd ws_livox
catkin_make

更新ROS包环境

source ./devel/setup.sh

运行ROS驱动程序

roslaunch livox_ros_driver [launch file] [param]

• 如果 [param] 参数项为空，则览沃 ROS 驱动程序会根据配置文件中的具体配置来连接对应的设备，具体连接规则如下：

当配置文件中指定的设备连接状态配置为使能连接时 (true) ，览沃 ROS 驱动程序只会连接该配置文件中指定的设备；
    说明：
    （1）该配置文件位于 “ws_livox/src/livox_ros_driver/config” 目录下；
    （2）当配置文件中指定的设备连接状态全部配置为禁止连接 (false) 时，览沃 ROS 驱动程序会自动连接扫描到的所有设备；

2.3 Launch 配置文件描述

• 览沃驱动程序中所有的 launch 文件都位于"ws_livox/src/livox_ros_driver/launch"路径下，不同的 launch 文件拥有不同的配置参数值， 应用在不同的场景中:

• 在 "ws_livox/src/livox_ros_driver/config" 路径下, 有两个 json 配置文件，分别为
  livox_hub_config.json和 livox_lidar_config.json 。

lvx 点云数据文件（v1.0/v1.1） 转换为 rosbag 文件

• 览沃 ROS 驱动程序支持 lvx 点云数据文件转换为 rosbag 文件，具体命令如下：

roslaunch livox_ros_driver lvx_to_rosbag.launch lvx_file_path:="/home/livox/test.lvx"

• 替换如上命令中的 "/home/livox/test.lvx" 为本地 lvx
  数据文件路径后，直接运行即可；如果转换成功，将会在上述路径下产生同名 rosbag 格式点云数据文件。

3 保存lvx格式的数据文件

参考链接：How-to-use-lvx-file-under-ros-cn

3.1 使用览沃Viewer保存lvx文件

操作步骤如下所示：

打开设备管理器；
连接设备；
开始采样；
记录并保存lvx文件

./livox_viewer.sh

3.2 使用Livox-SDK保存lvx文件

Git clone Livox-SDK

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.git

在以下文件路径打开终端窗口： …/Livox_SDK/build/sample/lidar_lvx_file
执行以下命令：./lidar_lvx_sample
连接指定的设备： -c “Lidar SN”
设置点云持续时间： -t 10 (10 second)

./lidar_lvx_sample -c “Lidar SN” -t 10

3.3 将lvx文件（v1.0/v1.1）转换为rosbag文件（仅支持Ubuntu系统）

Git clone livox_ros_driver

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git ws_livox/src

设置点云发布频率

• 如果需要设置转换为rosbag数据的频率为10Hz，可以在 "../ws_livox/src/livox_ros_driver/launch/lvx_to_rosbag.launch file"文件中将‘publish_freq’参数设置为10.0。同理，可以将其设置成需要的频率。

在以下路径打开终端窗口

../ws_livox

将lvx点云文件（v1.0/v1.1）转换为rosbag文件

• livox_ros_driver支持将lvx点云数据转换为rosbag文件。使用以下命令：

roslaunch livox_ros_driver lvx_to_rosbag.launch lvx_file_path:="/home/livox/test.lvx"

• 将上述命令中"/home/livox/test.lvx"替换为本地lvx文件的路径之后，即可以运行；如果转换成功，在上述路径下将会产生同名的rosbag格式的文件。
  

播放Rosbag数据

4 外参标定与点云显示

参考链接：外参标定与点云显示

• 览沃 ROS 驱动程序支持补偿 LiDAR 外参，在补偿外参之前必须标定好 LiDAR 外参。

4.1 使用 Livox Viewer 标定外参

外参标定

• 使用 Livox Viewer 标定外参的方法如下图 ：

• 设置与写入雷达外参数值

注意事项 :

（1）在空旷环境下，准备标定物（标定板、标定支架……）；

（2）寻找雷达之间的共同 FOV 方向的同一目标物；

（3）通过旋转一定角度，平移一定距离，使得目标物重叠；

（4）完成外参标定；

（5）如果没有共同 FOV ，则只能根据每个雷达之间的空间关系进行外参调整；

4.2 在Livox Ros Driver 中修改 config 配置表

进入以下文件路径：

• "../ws_livox/src/livox_ros_driver/config"，打开 livox_lidar_config.json文件，如果只有一台设备，则只根据以下步骤修改对应的信息，如果有多台Livox雷达设备，则在 lidar_config 增加雷达的配置信息，再打开 Rviz 点云显示界面即可正常显示；

打开Rviz显示点云效果

• 在 "../ws_livox" 文件路径下打开终端，执行以下语句连接当前局域网设备：

roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_rviz.launch