随手笔记——记录SLAM下各种库提供的重要函数
- 说明
- 明细
- 1.SVD分解（Eigen）
- 2.HX=b求解（Eigen）
说明
记录常用库提供的类、方法等
明细
1.SVD分解（Eigen）
// SVD on W
Eigen::JacobiSVDEigen::Matrix3d svd(W, Eigen::ComputeFullU | Eigen::ComputeFullV);
Eigen::Matrix3d U = svd.matrixU();
Eigen::Matrix3d V = svd.matrixV();
2.HX=b求解（Eigen）
Eigen::Matrix<double, 6, 6> H = Eigen::Matrix<double, 6, 6>::Zero();
Vector6d b = Vector6d::Zero();
dx = H.ldlt().solve(b);
