Aocoda-RC F405V2 FC(STM32F405RGT6 v.s. AT32F435RGT7) IO Definitions

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1. 源由

Aocoda-RC F405V2飞控支持betaflight/inav/Ardupilot固件,是一款固件兼容性非常不错的开源硬件。

之前我们对比过STM32F405RGT6 v.s. AT32F435RGT7 Comparison for Flight Controller,整体对比:

  1. 性能上显著提升
  2. 引脚定义基本一致
  3. 容量上最大支持4MB

通过betaflight开源,可以非常快速的了解硬件的引脚对应关系:

  • AOCODAF405V2MPU6000
  • AOCODAF405V2MPU6500

若将该芯片直接替换成AT32F435RGT7,在硬件升级上需要做哪些改动或者调整/优化?

2. 功能引脚对比

STM32F405RGT6飞控引脚连线参考图:

在这里插入图片描述

2.1 SPI

2.1.1 Gyro

#define GYRO_1_CS_PIN        PA4
#define SPI1_SCK_PIN         PA5
#define SPI1_SDI_PIN         PA6
#define SPI1_SDO_PIN         PA7#define GYRO_1_EXTI_PIN      PC4

在这里插入图片描述在这里插入图片描述

2.1.2 OSD

#define MAX7456_SPI_CS_PIN   PA13
#define SPI2_SCK_PIN         PB13
#define SPI2_SDI_PIN         PB14
#define SPI2_SDO_PIN         PB15

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

2.1.3 Flash

#define FLASH_CS_PIN         PC0
#define SPI3_SCK_PIN         PB3
#define SPI3_SDI_PIN         PB4
#define SPI3_SDO_PIN         PB5

在这里插入图片描述在这里插入图片描述

2.2 I2C

#define I2C1_SCL_PIN         PB6
#define I2C1_SDA_PIN         PB7

在这里插入图片描述在这里插入图片描述

2.3 USB

#define USB_DETECT_PIN       PB12

在这里插入图片描述

2.4 UART

# The normal usage of this ordering is:
# 1) SERIAL0: console (primary mavlink, usually USB)
# 2) SERIAL1: GPS
# 3) SERIAL2: RC input
# 4) SERIAL3: ESC Telemetry
# 5) SERIAL4: VTX
# 6) SERIAL5: Telemetry

2.4.1 UART1

#define UART1_TX_PIN         PA9
#define UART1_RX_PIN         PA10

在这里插入图片描述

2.4.2 UART2

#define UART2_TX_PIN         PA2
#define UART2_RX_PIN         PA3

在这里插入图片描述
注:PA3有定时器资源,可用于单线协议。

2.4.3 UART3

#define UART3_TX_PIN         PC10
#define UART3_RX_PIN         PC11

在这里插入图片描述

2.4.4 UART4

#define UART4_TX_PIN         PA0
#define UART4_RX_PIN         PA1

在这里插入图片描述

2.4.5 UART5

#define UART5_TX_PIN         PC12
#define UART5_RX_PIN         PD2

在这里插入图片描述在这里插入图片描述

2.5 Motor

#define MOTOR1_PIN           PC6
#define MOTOR2_PIN           PC7
#define MOTOR3_PIN           PC8
#define MOTOR4_PIN           PC9
#define MOTOR5_PIN           PA15
#define MOTOR6_PIN           PA8
#define MOTOR7_PIN           PB10
#define MOTOR8_PIN           PB11TIMER_PIN_MAP( 1, PC6 , 2,  1) \
TIMER_PIN_MAP( 2, PC7 , 2,  1) \
TIMER_PIN_MAP( 3, PC8 , 2,  1) \
TIMER_PIN_MAP( 4, PC9 , 2,  0) \
TIMER_PIN_MAP( 5, PA15, 1,  0) \
TIMER_PIN_MAP( 6, PA8 , 1,  1) \
TIMER_PIN_MAP( 7, PB10, 1,  0) \
TIMER_PIN_MAP( 8, PB11, 1,  0) \

在这里插入图片描述

2.6 ADC

#define ADC_VBAT_PIN         PC2
#define ADC_RSSI_PIN         PC3
#define ADC_CURR_PIN         PC1

在这里插入图片描述

2.7 LED & LED stripe

2.7.1 LED

#define LED0_PIN             PC13

在这里插入图片描述

2.7.2 LED stripe

#define LED_STRIP_PIN        PB1TIMER_PIN_MAP( 9, PB1 , 2,  0)

在这里插入图片描述

2.8 Buzzer

#define BEEPER_PIN           PB8

在这里插入图片描述

3. 总结

3.1 电气特性差异

  • STM32F405RGT6 : VCAP_1/VCAP_2
    在这里插入图片描述

  • AT32F435RGT7: PH3/PH2
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述

3.2 功能引脚差异

基本一致。

3.3 未使用功能引脚

在这里插入图片描述在这里插入图片描述在这里插入图片描述在这里插入图片描述在这里插入图片描述在这里插入图片描述在这里插入图片描述在这里插入图片描述

4. 参考资料

【1】STM32F405/415
【2】AT32F435 Series
【3】STM32F405RGT6 v.s. AT32F435RGT7 Comparison for Flight Controller

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