1、编译安装内核
        参考创龙开发板官方文档，在menuconfig中把gmac设置成M，方便卸载原始gmac驱动，然后加载优化后的实时网卡驱动

2、编译IgH
        把IgH主站代码放到开发板上，进行配置编译(配置和编译可以参考网上ubuntu下安装IgH的文章)，如果遇到报错可以参考网上相关解决办法。

        编译出 ec_master.ko  ec_sunxi.ko, 不过这里不会使用ec_generic.ko驱动文件，这个通用的驱动文件是在TCP/IP协议栈接口之上进行调用的，所以会走TCP/IP协议栈，会影响实时性。下面优化网卡驱动，会在网卡驱动上直接支持IgH接口。

3、实时网卡优化
         全志A40i上有gmac和emac，其中emac是使用队列的方式，而非DMA方式发送报文，队列在报文发送多于2包的时候存在阻塞情况，所以这里我们选择使用gmac优化做实时网卡驱动

编译出ec_sunxi实时网卡驱动

4、编写测试demo
        在examples添加编写测试程序

5、运行程序
需要先卸载掉系统自带的sunxi-gmac网卡驱动

然后加载加载ec_master驱动

再加载ec_sunxi gmac的实时网卡驱动

加载完成后可以看到正常识别出了2轴伺服。

运行测试程序，正常控制伺服运转