(1) set_calib_data( : : CalibDataID, ItemType, ItemIdx, DataName, DataValue : )

功能：在标定数据模型中设置数据。

控制输入参数1：CalibDataID：标定数据模型句柄；

控制输入参数2：ItemType：标定数据项的类型；

控制输入参数3：ItemIdx：受影响项目的索引(取决于选定的ItemType)；

控制输入参数4：DataName：要设置的参数名称，通过在DataName中选择相应参数，可以指定在calibrate_cameras()执行标定期间应优化哪些相机参数；

控制输入参数5：DataValue：要设置的参数值。

(2) sim_caltab( : SimImage : CalPlateDescr, CameraParam, CalPlatePose, GrayBackground, GrayPlate, GrayMarks, ScaleFac : )

功能：用于生成模拟标定图像。

图形输出参数：SimImage：生成的模拟标定图像；

控制输入参数1：CalPlateDescr：标定板描述文件；

控制输入参数2：CameraParam：相机内参；

控制输入参数3：CalPlatePose：相机外部参数；

控制输入参数4：GrayBackground：图像背景的灰度值；

控制输入参数5：GrayPlate：标定板灰度值；

控制输入参数6：GrayMarks：标定标记点灰度值；

控制输入参数7：ScaleFac：减少过采样的比例因子。

(3) pose_to_hom_mat3d( : : Pose : HomMat3D)

功能：将3D位姿转换为齐次变换矩阵。

控制输入参数：Pose：3D位姿；

控制输出参数：HomMat3D：等价齐次变换矩阵。

(4) affine_trans_point_3d( : : HomMat3D, Px, Py, Pz : Qx, Qy, Qz)

功能：对输入点(Px,Py,Pz)应用任意仿射3D变换，即缩放，旋转和平移，并在(Qx, Qy,Qz)中返回结果点。

控制输入参数1：HomMat3D：齐次变换矩阵；

控制输入参数2：(Px, Py, Pz)：输入的点；

控制输出参数：(Qx, Qy, Qz)：变换后的输出点。

(5) project_3d_point( : : X, Y, Z, CameraParam : Row, Column)

功能：将一个或多个3D点(坐标X, Y和Z)投影到图像平面(以像素为单位)，并以行和列的形式返回结果。

控制输入参数1：(X, Y, Z)：相机坐标系下的3D点(X, Y, Z)，也就是说，它们描述了点相对于相机的位置；

控制输入参数2：CameraParam：相机内参；

控制输出参数：(Row, Column)：图像平面上投影点的行列坐标。

(6) hom_mat3d_rotate_local( : : HomMat3D, Phi, Axis : HomMat3DRotate)

功能：向齐次三维变换矩阵添加旋转，并在HomMat3DRotate中返回结果矩阵。

控制输入参数1：HomMat3D：输入变换矩阵；

控制输入参数2：Phi：旋转角度；

控制输入参数3：Axis：围绕哪一个轴旋转；

控制输出参数：HomMat3DRotate: 输出的变换矩阵。

(7) hom_mat3d_translate_local( : : HomMat3D, Tx, Ty, Tz : HomMat3DTranslate)

功能:通过向量t = (Tx,Ty,Tz)向齐次3D变换矩阵HomMat3D中添加平移，并在HomMat3DTranslate中返回结果矩阵。

控制输入参数1：HomMat3D：输入变换矩阵；

控制输入参数2：Tx：沿着x轴的平移量；

控制输入参数3：Ty：沿着y轴的平移量；

控制输入参数4：Tz：沿着z轴的平移量；

控制输出参数：HomMat3DTranslate: 输出的变换矩阵。

(8) hom_mat3d_to_pose( : : HomMat3D : Pose)

功能：将齐次变换矩阵转换为3D位态。

控制输入参数：HomMat3D：齐次变换矩阵；

控制输出参数：Pose：等效的3D位态。

(9) contour_to_world_plane_xld(Contours : ContoursTrans : CameraParam, WorldPose, Scale : )

功能：将Contours中给出的轮廓点转换为世界坐标系中的z=0平面，并在ContoursTrans中返回3D轮廓点。

图形输入参数：Contours：输入的要在图像坐标中转换的XLD轮廓；

图形输出参数：ContoursTrans：转换的在世界坐标系下的XLD轮廓；

控制输入参数1：CameraParam：相机内参；

控制输入参数2：WorldPose：相机外参；

控制输入参数3：Scale:比例或尺寸，默认值:'m'。

(10) gen_image_to_world_plane_map( : Map : CameraParam, WorldPose, WidthIn, HeightIn, WidthMapped, HeightMapped, Scale, MapType : )

功能：生成一个投影图，描述图像平面与世界坐标系z=0的平面之间的映射。

图形输出参数：Map：包含映射信息的输出图像；

控制输入参数1：CameraParam：相机内参；

控制输入参数2：WorldPose：相机外参；

控制输入参数3：(WidthIn, HeightIn)：要转换的图像的宽高；

控制输入参数4：(WidthMapped, HeightMapped)：映射图像的宽高；

控制输入参数5：Scale：比例或单位；

控制输入参数6：MapType：映射类型。

(11) map_image(Image, Map : ImageMapped : : )

功能:对图像进行映射变换。

图形输入参数1：Image：待映射的输入图像；

图形输入参数2：Map：包含映射信息的图像；

图形输出参数：ImageMapped：映射变换后的图像。

(12) image_to_world_plane(Image : ImageWorld : CameraParam, WorldPose, Width, Height, Scale, Interpolation : )

功能：通过将图像转换为世界坐标系中的z=0平面(测量平面)来校正图像。

图形输入参数：Image：输入图像；

图形输出参数：ImageWorld：转换图像；

控制输入参数1：CameraParam：相机内参；

控制输入参数2：WorldPose：相机外参；

控制输入参数3：(Width, Height)：结果图像的宽高；

控制输入参数4：Scale：比例或单位；

控制输入参数5：Interpolation：插值类型。