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一、前言

如果一上来，就从卡尔曼滤波的公式推导开始，个人觉得这样是不合适的，因为这样的困惑太多了？比如，为什么要有这个东西，这个东西有什么用？为什么就非得用它？毕竟不是在学校，不像读高中，仅仅是为了考试。这里我个人的目的是，彻底弄明白，琢磨透，把他用起来，亦或者说，别人在使用这个算法的时候，可以轻松的明白他的目的，知道他为什么选用这个算法，这个算法有什么优势。再如，利用别人开源算法做项目的时候，出现了问题，知其然的情况下，能够更快的定位到原因，而不是瞎子摸鱼，全靠运气。话不多说，我们正式开始吧。

$个人理解$ 首先，