RT-Thread SMP介绍与移植

SMP：对称多处理（Symmetrical Multi-Processing）简称SMP，是指在一个计算机上汇集了一组处理器（多CPU），各CPU之间共享内存子系统以及总线结构。

RT-Thread自4.0.0版本开始支持SMP，在对称多核上可以通过使能RT_USING_SMP来开启。

多核启动概述

系统上电后，每个CPU都会在ROM中的代码控制下独自运行，但是只有主处理器（简称CPU0）跳转到RT-Thread的初始化入口处，而其他的处理器（简称次级CPU）则会暂停在某个状态下，等待CPU0将它们唤醒。

CPU0完成RT-Thread的全局初始化过程，包括外设初始化，中断控制器的中断分发部分初始化，全局变量的初始化，全局内核对象的创建等等。它还完成CPU0自身硬件初始化，包括MMU、中断控制器的CPU接口部分，以及中断向量表等。

最终，CPU0在执行main线程之前，唤醒其它的次级CPU，引导它们执行次级CPU的初始化代码，这段代码会让各个次级CPU去完成自身相关的硬件初始化，并开启任务调度。

此后，系统进入正常运行阶段，系统启动阶段各个CPU的动作如下图所示：

每个次级CPU自身硬件部分的初始化不能由CPU0完成，因为其自身硬件不能由其它CPU访问。

CPU0启动流程

在SMP平台上，启动核心CPU0的启动流程和单核CPU上的启动过程相同。

由于硬件平台和编译器的不同，系统上电后执行的初始化代码和启动流程并不相同，但是系统最终统一调用入口函数rtthread_startup()来启动RT-Thread。

该函数设置硬件平台、初始化操作系统各组件、创建用户main线程，并最终开启当前CPU的任务调度机制，开始正常工作。

当开启了CPU0的任务调度器之后，CPU0上通常存在两个线程：main线程和idle线程，用户可以通过修改配置选项或者通过RT-Thread提供的接口创建新的线程，调度器依据优先级和线程状态从中选择就绪线程执行。

次级CPU启动流程

如果定义了配置选项RT_USING_SMP，CPU0的main线程在运行过程中会执行函数rt_hw_secondary_cpu_up()以启动其它CPU核心。

该函数由移植内核的开发人员提供，完成以下两个操作：

1. 设置次级CPU的启动入口地址。
2. 加电启动次级CPU。

在ARMv7-A中，次级CPU的启动入口地址固定设置为secondary_cpu_start，该标号定义在文件libcpu/arm/cortex-a/start_gcc.S中，主要步骤包括当前CPU的内核栈，建立MMU内存映射表，然后跳转到函数secondary_cpu_c_start() 执行。

函数secondary_cpu_c_start()是所有次级CPU的初始化函数，它同样与硬件平台密切相关，由移植系统的开发者提供，需要完成以下步骤：

1. 初始化当前CPU的中断控制器，设置中断向量表。
2. 设置定时器为当前CPU产生tick中断。
3. 获取内核自旋锁_cpus_lock以保护全局任务表，调用函数rt_system_scheduler_start()开启当前CPU的任务调度器。

每个次级CPU启动之后，从全局任务表和当前CPU的局部任务表中选取优先级最高的任务执行，在优先级相同的情况下，优先选择当前CPU的局部任务表中的任务执行。

在不存在其它任务的情况下，每个CPU调度自己的idle任务执行。
其中CPU0的idle任务循环执行函数rt_thread_idle_execute()，而次级CPU的idle任务循环执行函数rt_hw_secondary_cpu_idle_exec()。

任务特性

RT-Thread中的任务分为以下状态：

• 运行态：任务正在某个CPU上执行。
• 就绪态：任务随时可以被执行，但尚未分配到CPU，因此等待在某个就绪任务表中。
• 挂起态：任务因为条件不满足（等待超时或数据到来），而不能够被执行。
• 关闭态：任务已经被删除，正在等待被回收。

在进入正常运行阶段后，每个CPU都独自地运行中断处理、调度器以及任务的代码。
RT-Thread在多核系统上运行时存在以下特性：

1. 同一时刻，一个任务（线程）只会运行在一个CPU上。
2. 每个CPU互斥地访问全局调度器数据，以确定将要在当前CPU上运行的任务。
3. 支持将任务绑定在某一个CPU上运行。

调度策略

为了实现上述目标，RT-Thread调度器实现了两种就绪任务队列：

1. 全局就绪任务表rt_thread_ready_table[]，包含没有绑定CPU的就绪任务。
2. CPU局部就绪任务表ready_table[]，每个CPU对应一个，包含绑定到对应CPU的就绪任务。典型的CPU绑定任务是每个CPU都有自己的idle任务。

当CPU需要切换任务执行时，任务调度器查找系统中优先级最高的就绪任务执行，即全局就绪任务表和当前CPU的局部就绪任务表中优先级最高的任务。在优先级相同的情况下，优先选取局部任务表中的任务。

相对应的是，如果一个任务由其它状态变为就绪态，则进行如下处理：

1. 如果它不是CPU绑定任务，则把它挂入全局就绪表，并向其它的所有CPU发送IPI中断，通知它们检查是否需要切换任务，因为其它CPU的当前任务的优先级可能低于此就绪态任务，因而会发生优先级抢占。
2. 如果它是一个CPU绑定任务，检查它是否比对应CPU的当前任务优先级高，如果是则发生优先级抢占，否则把它挂入对应的CPU的局部就绪任务表。整个过程不通知其它CPU。

SMP内核接口

为支持SMP平台，RT-Thread提供以下内核接口，方便内核开发人员使用多核的功能。

处理器间中断IPI

当单个CPU上运行的任务改变了系统状态，或者触发了某个事件，需要通过处理器间中断（Inter-Processor Interrupt）通知其它CPU，其它CPU在收到该信号后，调用注册的相应例程进行处理。

OS Tick

在SMP系统中，每个CPU维护自己独立的tick值，用作任务运行计时以及时间片统计。

除此之外，CPU0还通过tick计数来更新系统时间，并提供系统定时器的功能，次级CPU不需要提供这些功能。

在初始化次级CPU的过程中，每个CPU需要使能各自的tick定时器，并注册相应的tick中断处理函数。使能tick定时器的操作与具体的硬件平台相关，需要移植内核的开发者提供；
而tick中断处理函数主要完成两个动作：

1. 设置tick定时器的状态。
2. 增加当前CPU的tick计数。

自旋锁spinlock

在SMP系统中，通过关中断的方式不能阻止多个CPU对共享资源的并发访问，需要通过自旋锁机制进行保护。
和互斥锁类似，在任何时刻，自旋锁最多只能有一个保持者，也就说，在任何时刻最多只能有一个执行单元获得锁。
不同的是，对于互斥锁，如果资源已经被占用，资源申请者只能进入睡眠状态。

而自旋锁不会引起调用者睡眠，而是循环查询直到该自旋锁的保持者已经释放了锁。

初始化已分配的spinlock变量

void rt_spin_lock_init(struct rt_spinlock *lock)

获取spinlock，忙等待直到获取成功

void rt_spin_lock(struct rt_spinlock *lock)

释放spinlock

void rt_spin_unlock(struct rt_spinlock *lock)

任务绑定

通常系统中的就绪任务位于全局就绪任务表中，每个任务在哪个CPU上调度运行是随机的。

通过将就绪任务放入到某个CPU局部就绪任务列表中，RT-Thread允许
将任务与CPU绑定，即该任务只能够在指定的CPU上。

rt_err_t rt_thread_control(rt_thread_t thread, int cmd, void *arg)

当参数cmd的值为RT_THREAD_CTRL_BIND_CPU时，函数将线程thread绑定到参数arg指定的CPU上。