Ubuntu18.04下载安装基于使用QT的pcl1.13+vtk8.2，以及卸载

一、QVTKWidget、QVTKWidget2、QVTKOpenGLWidget、QVTKOpenGLNativeWidget 区别

1.Qt版本

Qt5.4以前版本：QVTKWidget2/QVTKWidget。

Qt5.4以后版本：QVTKOpenGLWidget/QVTKOpenGLWidget。

2.VTK版本(Qt版本为5.4之后)

在VTK8.2以前的版本：QVTKOpenGLWidget；
在VTK8.2及以后的版本里：QVTKOpenGLNativeWidget；

QVTKWidget：目前了解到的只可显示点云，没有在网上找到显示模型的例子。

QVTKOpenGLNativeWidget：既可显示点云又可显示模型。

推荐直接下载pcl1.13+vtk8.2，直接使用QVTKOpenGLNativeWidget，不要像我之前一样看网上大多是vtk7.1+pcl1.9就下载了这个，然后不满足需求了又卸载重新下载高版本。

二、安装vtk8.2

官网地址：Download | VTK

下载8.2版本源码

解压之后进入到该文件夹下，

然后按照以下步骤执行：

其中/usr/lib/qt5/bin/qmake为QT的qmake的安装目录，/usr/lib/x86_64-linux-gnu/cmake为QT中指示CMake在查找包和项目所需库文件时的路径，我的是用系统命令安装的QT，所以目录在系统目录下。如果是下载安装包安装QT可以看自己放置的目录是什么（我看网上大多是qmake在/opt/Qt5.12.9/5.12.9/gcc_64/bin/qmake，cmake在/opt/Qt5.12.9/5.12.9/gcc_64/lib/cmake）。为确保正确在执行之前去相应目录下查看以下是否有qmake和cmake。

mkdir release
cd release
cmake -DVTK_QT_VERSION:STRING=5 \
             -DQT_QMAKE_EXECUTABLE:PATH=/usr/lib/qt5/bin/qmake \
             -DVTK_Group_Qt:BOOL=ON \
             -DCMAKE_PREFIX_PATH:PATH=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/cmake \
             -DCMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE \
             -DBUILD_SHARED_LIBS:BOOL=ON ..

make
sudo make install

安装完成之后将QVTKWidget添加到QtCreator ，执行下面命令查找路径

sudo find / -name libQVTKWidgetPlugin.so

可以看到目录为：

/usr/local/plugins/designer/libQVTKWidgetPlugin.so

将libQVTKWidgetPlugin.so复制到QT的相关库路径下。

由于我是用命令直接下载的QT，移动到的目录如下：

/usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt5/plugins/designer/

/usr/lib/x86_64-linux-gnu/qtcreator/plugins/

如果是下载安装包安装的QT可以看自己放置的目录是什么，网上大多是：

/opt/Qt5.12.9/5.12.9/gcc_64/plugins/designer/
/opt/Qt5.12.9/Tools/QtCreator/lib/Qt/plugins/designer/

以上就安装完成了。

三、安装pcl1.13

先安装依赖

sudo apt-get update
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common
sudo apt-get install libpcap-dev
sudo apt-get install libflann1.9 libflann-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev
sudo apt-get install mono-complete
sudo apt-get install libopenni-dev libopenni2-dev

源码地址：https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git

去git上直接下载1.13.1版本源码，解压之后进入该目录下。

执行下面命令

mkdir release
cd release
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None \
      -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \
      -DBUILD_GPU=ON \
      -DBUILD_apps=ON \
      -DBUILD_examples=ON ..
make
sudo make install

以上就安装完成了。到此vtk和pcl就都安装完成了。