多级调度在工程中的应用及思路

集中式多机调度

顾名思义：集中式多机调度就是指，机器的数据是集中的，有统一的控制中心调度，类似于现实中的机场调度中心，铁路调度中心，一般机器将定位，速度，评价优先级的信息同步到数据中心，由数据中心统一调度，常见的调度会加入时间窗，对轨迹的优化等等，这样机器运行会更加流畅，一般在AGV，仓储物流中用的比较多，或者码头等场景。
优点：逻辑简单，技术难度小
缺点：需要布设控制中心，安装成本高，维护成本高，控制中心的算力要求高，并且所以机器都需要控制中心的调度，机器间耦合严重

分布式多机调度

分布式是一种高效简洁的多机调度方案，这样的方案开始多用在军事上，后不断发展到民用，主要是每台机器之间没有耦合，没有中心控制器，机器间可以相互点对点通信，不必设置控制中心，布置成本很低，机器间耦合小，不会存在一台宕机，系统不能正常运转的情况。
主要的思路是，每台机器存储相同的优先级决策方案， 也就是说每台机器接受到其他机器不断对外广播的，定位，速度等信息就会自行决策， 不需要中心控制器的调度，自行决策自己的优先级，该在前方路口通信还是停车等待，避让等操作。这样的优势很明显，是目前发展的主要方向。但是算法设计相对比较复杂，需要主要机器间的通信时间差，需要保证WiFi（长距离联络），UWB（短距离联络，蓝牙，其他单片机的通信方式），均通畅，避免系统稳定性下降。