一.概要

        建立场景，给场景内的物体赋予语义，使用Replicator进行分割操作，从而获得带标签信息的mask掩码图，可作为数据集、验证集等训练使用。

二.具体操作步骤

场景部分

1.搭建一个基础场景

这里建议在搭建的时候就按类别分好类，方便一起赋予语义

如下图，将树木、岩石、灌木、草地的物体都整理好

2.给场景中的物体赋予语义

（1）在上方导航栏中，找到Replicator，点击Semantics Schema Editor，如图所示

（2）点击草地这个大类，选中所有的草地，点击Apply semantic data on selected objects

（3）填写类别，填写好后点击下方Add Entry On All Selected Prims，就添加好了

添加好后长这样：

（4）在左上角点击这个家伙

选择语义分割SemanticSegmentation（别的也可以点点看，看一眼结果就知道它是什么东西了）

点击下方的Show Window

这个就是草地的语义分割结果了

（5）同理，可以添加其它物体的语义，不举例了就

3.获取语义分割.png格式掩码图片及其.json格式文件

点击上方导航栏中的Replicator，选择Synthetic Data Recorder

在这里可以设置相机相关参数，要保存的信息，保存路径，系统相关文件路径，

拉至最下方，有Start和Pause，开始录制信息，输出到output路径中。摁下start后，start的位置就会变为stop。点击stop是不会保存信息的，要摁pause才会保存信息。

小车部分 

1.小车存在的意义是，可以通过控制小车来获取多角度的图片，可以看我之前的小车速度设置、键盘设置、相机设置、ros设置来，不难

Isaac Sim 4 键盘控制小车前进方向（学习笔记5.8.2）-CSDN博客

Isaac Sim 5 Ros相关（学习笔记5.8.3）-CSDN博客 

参考内容

IsaacSim Semantic Segmentation - GrowingPenguin’s Blog

SemanticOcclusionReduction — Omniverse Extensions latest documentation