由于工作需求，点云配准需要使用halcon进行实现，并且将该功能放入QT界面中

1.下载halcon

进入halcon官网进行下载

官网链接：https://www.mvtec.com/products/halcon/

注意：要注册登陆之后才能进行下载

接着点击Downloads->Halcon Downloads 我选择的是linux和halcon 20.11 steady版本，选择Full Version进行下载

等待下载完成

2.安装

解压文件并改名为halcon

---

进入文件夹，并在这个位置下打开终端:

输入：

sudo sh intall-linux.sh

点击return，

直到第九条，我们注意输入 I agree

接着选择路径安装：我选择的是/opt/halcon

如果文件没有，选择yes创建，并选择相应版本Full对应我们下载的Full Version

3.设置环境变量

进入主目录，并且输入

gedit .bashrc

打开.bashrc文件后，在文章末尾填入

# Sample shell script for HALCON environment settings# (sh syntax)# If you are using the Bourne shell source this file with the following# command:# source .profile_halconHALCONARCH=x64-linux; export HALCONARCHHALCONROOT=/opt/halcon; export HALCONROOTHALCONEXAMPLES=${HALCONROOT}/examples; export HALCONEXAMPLESHALCONIMAGES=${HALCONROOT}/examples/images; export HALCONIMAGESPATH=${HALCONROOT}/bin/${HALCONARCH}:${HALCONROOT}/FLEXlm/${HALCONARCH}:${PATH}export PATHif [ ${LD_LIBRARY_PATH} ] ; thenLD_LIBRARY_PATH=${HALCONROOT}/lib/${HALCONARCH}:${LD_LIBRARY_PATH}export LD_LIBRARY_PATHelseLD_LIBRARY_PATH=${HALCONROOT}/lib/${HALCONARCH}; export LD_LIBRARY_PATHfiif [ "x${FLEXID_LIBRARY_PATH}" = "x" ]; thenFLEXID_LIBRARY_PATH="${HALCONROOT}/FLEXlm/${HALCONARCH}/flexid9:/usr/lib"export FLEXID_LIBRARY_PATHfi

保存后，在终端输入

source .bashrc

环境变量配置完成

4.添加许可证文件

halcon的许可证每月更新一次，要及时更新，不然程序跑不动

可以直接去我这篇博客直接获取最新许可证

https://blog.csdn.net/m0_51650696/article/details/138538246?spm=1001.2014.3001.5501

并且将文件放到/opt/halcon/license 并且解压即可

5.打开halcon:在终端输入

hdevelop