ros_note02

note02

节点

ROS2中每一个节点只负责一个单独的模块化功能

如：一个节点负责控制车轮转动，一个节点负责从激光雷达获取数据，一个节点负责定位

通信方式：

话题：topic
服务：services
动作：Action
参数：parameters

节点相关的CLI(command-Line Interface)

列出所有节点：ros2 node list
查看节点的详细信息：ros2 node info <node_name>
列出所有Toic：ros2 topic list
运行节点：ros2 run <package_name> <executable_name>

工作空间

一个工作空间下有多个功能包，一个功能包可以有多个节点

ros2 run <功能包名字> <可执行文件>

工作空间：ROS2 工作空间是一个包含所有项目文件的目录结构，用于组织和管理ROS2项目

创建c++功能包：

ros2 pkg create my_cpp_package --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp std_msgs

--build-type: 指定构建类型，ament_cmake 用于C++，ament_python 用于Python
--dependencies: 指定功能包的依赖项（如 rclcpp、rclpy、std_msgs 等）

列出功能包可执行文件：

ros2 pkg executableseg：
ros2 pkg executables turtlesim

列出所有的包：

ros2 pkg list

编译功能包：

cd ~/ros2_ws
colcon build --packages-select my_robot_package

手动编译：

eg:

my_package/
├── CMakeLists.txt
├── package.xml
└── src/└── my_node.cpp

CMakeLists.txt 文件

cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
project(my_package)find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(std_msgs REQUIRED)add_executable(my_node src/my_node.cpp)
ament_target_dependencies(my_node rclcpp std_msgs)install(TARGETSmy_nodeDESTINATION lib/${PROJECT_NAME})ament_package()

package.xml 文件

<package format="3"><name>my_package</name><version>0.0.0</version><description>A simple ROS2 package</description><maintainer email="user@todo.todo">user</maintainer><license>TODO</license><depend>rclcpp</depend><depend>std_msgs</depend>
</package>

my_node.cpp 文件

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"int main(int argc, char *argv[]) {rclcpp::init(argc, argv);auto node = std::make_shared<rclcpp::Node>("my_node");RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "Hello, ROS2!");rclcpp::spin(node);rclcpp::shutdown();return 0;
}

手动编译命令

# 创建工作空间
mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/src# 添加功能包
cp -r /path/to/my_package .# 安装依赖
sudo apt install ros-<ros2-distro>-rclcpp ros-<ros2-distro>-std-msgs# 配置环境
cd ~/ros2_ws
source /opt/ros/<ros2-distro>/setup.bash# 配置构建
mkdir -p build/my_package
cd build/my_package
cmake ../../src/my_package -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=../../install/my_package# 编译
make# 安装
make install# 运行节点
source ../../install/my_package/setup.bash
ros2 run my_package my_node