STM32在裸机（无RTOS）环境下，需要手动实现队列机制来替代FreeRTOS的CAN发送接收函数

xQueueSendToBackFromISR(ecuCanRxQueue, hcan->pRxMsg, &xHigherPriorityTaskWoken)，xQueueReceive(mscCanRxQueue,&mscRxMsg,0)和xQueueSendToBack(mscCanTxQueue, &TxMessageTemp, 0 )这3个函数，在裸机下实现：
在裸机（无RTOS）环境下，需要手动实现队列机制来替代FreeRTOS的这三个函数。以下是完整的裸机实现方案：

1. 队列结构定义

#define CAN_RX_QUEUE_SIZE  20  // 接收队列大小
#define CAN_TX_QUEUE_SIZE  30  // 发送队列大小/* CAN接收消息结构 */
typedef struct {uint32_t id;        // CAN IDuint8_t data[8];    // 数据uint8_t length;     // 数据长度
} CanRxMsg_t;/* CAN发送消息结构 */ 
typedef struct {uint32_t id;        // CAN IDuint8_t data[8];    // 数据uint8_t length;     // 数据长度
} CanTxMsg_t;/* 环形队列结构 */
typedef struct {void *buffer;       // 数据缓冲区uint16_t size;      // 队列容量volatile uint16_t head;  // 队头volatile uint16_t tail;  // 队尾volatile uint16_t count; // 当前元素数
} Queue_t;/* 全局队列实例 */
Queue_t ecuCanRxQueue;  // ECU CAN接收队列
Queue_t mscCanRxQueue;  // MSC CAN接收队列  
Queue_t mscCanTxQueue;  // MSC CAN发送队列/* 队列存储区 */
CanRxMsg_t ecuRxBuffer[CAN_RX_QUEUE_SIZE];
CanRxMsg_t mscRxBuffer[CAN_RX_QUEUE_SIZE];
CanTxMsg_t mscTxBuffer[CAN_TX_QUEUE_SIZE];

2. 队列初始化

void Queues_Init(void)
{/* ECU接收队列 */ecuCanRxQueue.buffer = ecuRxBuffer;ecuCanRxQueue.size = CAN_RX_QUEUE_SIZE;ecuCanRxQueue.head = 0;ecuCanRxQueue.tail = 0;ecuCanRxQueue.count = 0;/* MSC接收队列 */mscCanRxQueue.buffer = mscRxBuffer;mscCanRxQueue.size = CAN_RX_QUEUE_SIZE;mscCanRxQueue.head = 0;mscCanRxQueue.tail = 0; mscCanRxQueue.count = 0;/* MSC发送队列 */mscCanTxQueue.buffer = mscTxBuffer;mscCanTxQueue.size = CAN_TX_QUEUE_SIZE;mscCanTxQueue.head = 0;mscCanTxQueue.tail = 0;mscCanTxQueue.count = 0;
}

3. 替代函数实现
(1) 替代xQueueSendToBackFromISR

/* 中断安全入队函数 */
uint8_t Queue_SendFromISR(Queue_t *q, void *item, uint16_t itemSize)
{if (q->count >= q->size) {return 0; // 队列满}__disable_irq(); // 关中断保证原子操作// 拷贝数据到队尾memcpy((uint8_t*)q->buffer + q->head * itemSize, item, itemSize);q->head = (q->head + 1) % q->size;q->count++;__enable_irq(); // 开中断return 1; // 成功
}/* 使用示例（在CAN中断中）*/
void CAN_RX0_IRQHandler(void)
{CanRxMsg_t rxMsg;// 从CAN硬件读取数据...// 替代xQueueSendToBackFromISRQueue_SendFromISR(&ecuCanRxQueue, &rxMsg, sizeof(CanRxMsg_t));
}

(2) 替代xQueueReceive

/* 非阻塞出队函数 */
uint8_t Queue_Receive(Queue_t *q, void *item, uint16_t itemSize)
{if (q->count == 0) {return 0; // 队列空}// 从队头取出数据memcpy(item, (uint8_t*)q->buffer + q->tail * itemSize, itemSize);q->tail = (q->tail + 1) % q->size;q->count--;return 1; // 成功
}/* 使用示例 */
CanRxMsg_t mscRxMsg;
if (Queue_Receive(&mscCanRxQueue, &mscRxMsg, sizeof(CanRxMsg_t))) {// 处理接收到的消息
}

(3) 替代xQueueSendToBack

/* 非阻塞入队函数 */ 
uint8_t Queue_Send(Queue_t *q, void *item, uint16_t itemSize)
{if (q->count >= q->size) {return 0; // 队列满}// 拷贝数据到队尾memcpy((uint8_t*)q->buffer + q->head * itemSize, item, itemSize);q->head = (q->head + 1) % q->size;q->count++;return 1; // 成功
}/* 使用示例 */
CanTxMsg_t TxMessageTemp;
// 填充TxMessageTemp...
Queue_Send(&mscCanTxQueue, &TxMessageTemp, sizeof(CanTxMsg_t));

4. 主循环处理

int main(void)
{// 初始化硬件和队列Queues_Init();CAN_Init();while (1) {// 处理发送队列CanTxMsg_t txMsg;if (Queue_Receive(&mscCanTxQueue, &txMsg, sizeof(CanTxMsg_t))) {// 通过CAN硬件发送消息CAN_SendMessage(txMsg.id, txMsg.data, txMsg.length);}// 其他任务...}
}