一、协议基本特性对比

特性	I²C	SPI	UART	CAN
通信类型	同步、半双工	同步、全双工	异步、全双工	异步、多主多从
信号线	SDA（数据）、SCL（时钟）	MOSI、MISO、SCK、SS（片选）	TX（发送）、RX（接收）	CAN_H、CAN_L（差分信号）
拓扑结构	多主多从（总线式）	主从式（需片选）	点对点	多主多从（总线式）
最大速率	标准模式 100kbps，高速模式 3.4Mbps	可达 100Mbps+	通常 ≤ 115200bps（部分可达 1Mbps）	1Mbps（短距离）或 125kbps（长距离）
错误检测	无	无	奇偶校验（可选）	CRC、ACK、错误帧自动重传
典型应用	传感器、EEPROM	存储器、显示屏	调试接口、简单设备通信	汽车电子、工业控制

二、实现方式与工作原理

1. I²C（Inter-Integrated Circuit） 

        实现方式：  

                主设备控制时钟线（SCL），通过 SDA 发送地址和数据。  

                7/10 位地址寻址，支持广播模式。  

                开漏输出，需外接上拉电阻（通常 4.7kΩ）。  

        时序特点：  

                起始条件（SDA 下降沿时 SCL 高电平）、停止条件（SDA 上升沿时 SCL 高电平）。  

                每个字节后需接收方发送 ACK/NACK。  

2. SPI（Serial Peripheral Interface） 

        实现方式：  

                主设备通过 SCK 提供时钟，MOSI 发送数据，MISO 接收从设备数据。  

                每个从设备需独立 SS 线，片选信号低电平有效。  

        时序特点：  

                时钟极性（CPOL）和相位（CPHA）需主从一致。  

                全双工传输，数据在时钟边沿采样。  

3. UART（Universal Asynchronous Receiver/Transmitter） 

        实现方式：  

                无时钟线，依赖双方约定波特率（如 9600、115200）。  

                数据帧包括起始位（低电平）、数据位（5-9 位）、校验位（可选）、停止位（高电平）。  

        扩展协议：  

                RS232（电平转换，±3~15V）、RS485（差分信号，支持多点通信）。  

4. CAN（Controller Area Network） 

        实现方式：  

                差分信号（CAN_H 和 CAN_L），总线两端需 120Ω 终端电阻。  

                基于消息优先级（ID 仲裁）的非破坏性冲突解决机制。  

        帧结构：  

                数据帧（ID、数据长度、数据域）、远程帧、错误帧、过载帧。  

三、优缺点对比

协议	优点	缺点
I²C	引脚少、支持多设备、成本低	速度低、总线电容限制距离（通常 < 1m）
SPI	高速、全双工、无地址冲突	引脚多（每个从设备需 SS 线）、不支持多主
UART	简单、点对点、广泛支持	速率低、无多设备支持、易受干扰
CAN	高可靠性、抗干扰、支持多主	硬件复杂、成本高、速率受限

四、电路设计注意事项

1. I²C 设计要点

        上拉电阻：根据总线速度和电容选择阻值（4.7kΩ~10kΩ），确保上升时间满足要求。  

        地址冲突：避免从设备地址重复，必要时使用地址扩展芯片（如 PCA9548）。  

        总线电容：总线上设备过多时，需降低速率或分段设计。  

2. SPI 设计要点 

        信号完整性：  

                短距离布线，避免时钟偏移（SCK 与数据线长度匹配）。  

                高速场景使用阻抗控制走线（如 50Ω 单端）。  

                片选管理：多从设备时，使用 GPIO 扩展芯片或译码器减少引脚占用。  

3. UART 设计要点 

        电平转换：  

                TTL 电平（3.3V/5V）需通过 MAX3232 等芯片转换为 RS232 电平。  

                长距离通信使用 RS485（差分信号，需 SN65HVD72 收发器）。  

        抗干扰：  

                添加 TVS 二极管（如 SMAJ5.0A）防护 ESD。  

                使用屏蔽双绞线（RS485）减少共模干扰。  

4. CAN 设计要点  

        终端电阻：总线两端必须接 120Ω 电阻，消除信号反射。  

        布线规范：  

                双绞线布线（CAN_H 和 CAN_L 绞合），长度差 < 1cm。  

                避免分支（“T”型连接），采用菊花链拓扑。  

        共模滤波：添加共模扼流圈（如 WE-CMB）抑制高频噪声。  

五、应用场景推荐

        I²C：传感器网络（如温度传感器、加速度计）、低复杂度多设备控制。  

        SPI：高速数据传输（如 Flash 存储器、TFT 显示屏）、ADC/DAC 接口。  

        UART：设备调试日志输出、GPS 模块通信、简单主从控制。  

        CAN：汽车电子（ECU 通信）、工业自动化（PLC 网络）、机器人控制。  

六、总结

        I²C：低成本、多设备场景的首选，但需注意总线负载和速度限制。  

        SPI：追求高速和全双工时的最佳选择，但引脚资源消耗较大。  

        UART：简单点对点通信的理想方案，适合调试和短距离传输。  

        CAN：高可靠性和抗干扰需求的工业、汽车领域标配，但需复杂硬件支持。