VMware+Ubuntu+VScode+ROS一站式教学+常见问题解决

目录

一.VMware的安装

二.Ubuntu下载

1.前言

2.Ubuntu版本选择

三.VMware中Ubuntu的安装

四.Ubuntu系统基本设置

1.中文更改

2.中文输入法更改

3. 辅助工具 vmware tools 

五.VScode的安装+ros基本插件

1.安装

2.ros辅助插件下载

六.ROS安装

1.安装ros

2.配置ROS环境变量

3.ROS经典案例乌龟教程

（1）启动ros

（2）启动图形端

（3）启动控制端

七.VScode集成ros

1.插件准备

2.项目创建

（1）工作空间创建

（2）环境配置

1.编译

2.前置准备

3.运行

（1）官方版运行方法

（2）vscode内部命令

（3）最终结果

八.常见问题解决

1.未启动ros就运行

2.ros路径报错

一.VMware的安装

这个比较简单去官网下载对应版本的正版VMware Workstation，然后去百度对应版本的密钥激活即可，如果有不会的可以去搜索其他博主的博客看看，这里不再赘述。

二.Ubuntu下载

1.前言

首先先确定你要下载ROS1还是ROS2，然后确定下载哪个版本，毕竟ROS2有jazzy，Rolling，Humble 等等版本，ROS1目前还在支持的版本就是Noetic（推荐使用）。

 我来解释下为什么先选择ros版本，因为Ubuntu版本和ros版本息息相关，简单来说就是有一个版本对应关系，比如目前最新的Ubuntu24.04支持ROS2的jazzy等版本，而Ubuntu20.04支持ROS1的Noetic还有ROS2的foxy，galactic，rolling，noetic等版本，所以先确定版本是很有必要的。版本不对应可能会出现些许奇奇怪怪的问题。

2.Ubuntu版本选择

这里我以ROS1的noetic为例

（1）去Ubuntu官网 20.04版本的Ubuntu 到达后如下图所示，

（2）下载完后是一个iso格式的映像文件，也是待会在虚拟机中安装Ubuntu所要的iso文件。

三.VMware中Ubuntu的安装

我的是VMware16PRO

按下图的步骤来即可，点击创建新的虚拟机

选择推荐，（如果知道自定义选项具体干什么的也可以选择第二个自己调整）

这个自己填写即可，密码尽量别太难记，别忘了就行。

这个安装路径尽量别在C盘，改成其他盘，如果C盘很大请忽略。

分配的大小看自己配置尽量多分配点

选择自定义硬件

这东西不同配置都不一样，根据配置来填，尽可能分配多一点，不然会很卡。

然后出现以下几个阶段，等待即可，可能会比较漫长。

中间会出现一些登录等设置，点右上角skip即可（桌面上有两个是我测试用的，初次安装没有）

四.Ubuntu系统基本设置

1.中文更改

按图示步骤

中间出现选项就选install

找到简体中文，点击apply

然后回到

然后就是中文了

2.中文输入法更改

然后点击添加即可。

作者：在Ubuntu24.04中默认有中文，无需下载。

3. 辅助工具 vmware tools 

这个可以让虚拟机与外界数据交换，就是可以自由复制粘贴（指的是虚拟机内与自己的电脑之间），这个版本的Ubuntu自带 vmware tools。如果是没有自带的Ubuntu版本，请自行通过命令下载

sudo apt-get autoremove open-vm-toolssudo apt-get install open-vm-tools-desktopsudo reboot // 重启电脑

五.VScode的安装+ros基本插件

1.安装

找到应用商店并打开，也可浏览器搜VScode官网下载。

2.ros辅助插件下载

中文不会换的看我的另一篇博客  vscode汉化

一些辅助插件自行下载

六.ROS安装

1.安装ros

这里照顾新手，则使用鱼香ROS大佬部署的工具安装，新手也能轻松安装。

打开一个新终端输入（注意liunx粘贴是CTRL+SHIFT+V,复制是CTRL+SHIFT+C）,回车

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

输入密码后出现下面的界面

选择第一个，即输入1

然后再输入1，再输入2

然后等待更换源

选择你要安装的版本，这里Ubuntu的版本不同，ROS的版本也不同。

推荐选noetic，然后选择桌面版

然后等待即可。出现下面即为安装成功！！！

2.配置ROS环境变量

再次打开新终端，输入

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

选择4，等待环境配置完毕。

该工具还有其他功能，可自行探索。

3.ROS经典案例乌龟教程

（1）启动ros
roscore

（2）启动图形端

打开一个新终端（ctrl+shift+t），输入

rosrun turtlesim turtlesim_node

然后小乌龟就出来了 

（3）启动控制端

再打开一个新终端，输入

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

焦点必须在该终端内，按小键盘的上下左右即可控制乌龟（乌龟样貌随机），碰到边缘会有小彩蛋。

七.VScode集成ros

1.插件准备

前面说过了，这里再提一下

2.项目创建

（1）工作空间创建

新建一个任意名称的父级文件夹，里面包含一个名为src（必须是src）。

然后把父级文件夹在终端中打开，输入

catkin_make

等待即可

（2）环境配置

在vscode内打开。在刚才的终端输入

code .

即可快捷打开VS code，也可先打开vscode，再打开文件夹。

（2）创建功能包

右键src文件夹，点击红框所示

上方框内会让你输入功能包名，任意即可。

然后会让你选择依赖，常用的就是roscpp rospy std_msgs，这里使用cpp演示，所以我输入roscpp。

会出现下图的目录结构

右键.vscode文件夹，新建一个tasks.json文件

记得把注释删掉，不然会报错，这里只是放不下，注释换行了。

{
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
// https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
"version": "2.0.0",
"tasks": [
{
"label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
"type": "shell", //可以选择 shell 或者 process,如果是 shell 代码是在
shell 里面运行一个命令，如果是 process 代表作为一个进程来运行
"command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
"args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
"group": {"kind":"build","isDefault":true},
"presentation": {
"reveal": "always"//可选 always 或者 silence，代表是否输出信息
},
"problemMatcher": "$msCompile"
}
]
}

在src文件夹下新建一个helloworld.cpp文件用来测试，内容为

/*
控制台输出 HelloVSCode !!!
*/
#include "ros/ros.h"
int main(int argc, char *argv[])
{
setlocale(LC_ALL,"");
//执行节点初始化
ros::init(argc,argv,"HelloVSCode");
//输出日志
ROS_INFO("Hello VSCode!!! ");
return 0;
}

在CMakeLists.txt中加入

//137 行
add_executable(helloworld
src/helloworld.cpp
)
//152 行
target_link_libraries(helloworld
${catkin_LIBRARIES}
)


（3）编译和运行

1.编译

ctrl+shift+b进行编译，这种方法会将可执行文件生成在devel。

2.前置准备

运行程序我们需要打开一个ROS MASTER。

（1）第一种方法

打开一个新终端输入roscore即可，如下：

roscore

    （2）第二种方法

    vscode里面可以执行直接执行指令，代替了第一种方法，不需要来会反复切换终端，减少了麻烦。
    执行快捷键ctrl + shfit + p输入ROS：Start，即可打开ROS MASTER，如果想要关闭，执行ROS：Stop即可。

    3.运行
    （1）官方版运行方法

    打开一个新终端输入rosrun 包名 节点名称即可，如下：
    在这里我的包名helloworld，节点名称helloworld

    rosrun helloworld helloworld
    （2）vscode内部命令

    执行快捷键ctrl + shfit + p输入ROS：Run a Ros executable，代替了在终端调用rosrun helloworld helloworld指令的操作，依次输入你创建的功能包的名称以及节点名称（即编译成功后二进制文件的名称）

    参考至https://blog.csdn.net/g944468183/article/details/123759886?spm=1001.2014.3001.5506

    然后回车等待即可。

    （3）最终结果

    到此如果没有问题那么ros安装完成。

    八.常见问题解决

    1.未启动ros就运行

    报错代码

    [ERROR] [1743315426.567311745]: [registerPublisher] Failed to contact master at [localhost:11311].  Retrying...

    解决办法

    在终端输入roscore启动ros

    roscore
    2.ros路径报错

    问题描述：找不到ros/ros.h头文件

    可能的原因1：你安装的是ros2，ros2的架构和ros1不同，ros2是不存在ros.h文件的，请下载ros1再试。

    可能的原因2：路径出错

    如果安装了ros插件一般是不会有问题的。

    如果还有问题可以留言，有时间会进行更新常见问题解决。

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