AUTOSAR WatchdogDriver模块详解

目录

• 1. 模块概述
• 2. 架构位置
  • 2.1. 组件架构
• 3. 主要功能
• 4. API接口
• 5. 配置参数
  • 5.1. 配置模型
• 6. 错误代码
• 7. 状态管理
  • 7.1. 状态机
• 8. 处理流程
  • 8.1. 活动流程
• 9. 操作序列
  • 9.1. 典型操作序列
• 10. 硬件抽象
• 11. 安全考虑
• 12. 与其他模块的关系

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1. 模块概述

WatchdogDriver (Wdg) 是AUTOSAR标准中的一个MCAL层模块，负责管理和控制微控制器的看门狗硬件。看门狗是一种安全机制，用于在软件异常时重置系统，确保系统能够从故障状态恢复。

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2. 架构位置

• 层级：MCAL (微控制器抽象层)
• 上层接口：通过WdgIf (看门狗接口) 与上层模块通信
• 主要调用者：WdgM (看门狗管理器)
• 依赖模块：Det (开发错误跟踪)，Dem (诊断事件管理器)

2.1. 组件架构

WatchdogDriver在AUTOSAR架构中的位置及其与其他模块的关系如下图所示：

从上图可以看出，WatchdogDriver模块位于MCAL层，通过WdgIf与上层的WdgM模块进行交互。该模块主要包含以下组件关系：

1. 上层关系：

   • 应用软件组件通过WdgM调用看门狗功能
   • WdgM通过WdgIf调用WatchdogDriver的API

2. 同层关系：

   • 与Det模块交互，用于报告开发错误
   • 与Dem模块交互，用于报告诊断事件

3. 下层关系：

   • 内部看门狗驱动直接访问微控制器内部的看门狗硬件
   • 外部看门狗驱动通过SPI或DIO接口访问外部看门狗芯片

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3. 主要功能

WatchdogDriver模块提供以下主要功能：

1. 初始化看门狗硬件：

   • 配置默认模式和超时设置
   • 设置初始触发条件

2. 模式管理：

   • 支持多种运行模式：快速模式、慢速模式、关闭模式
   • 根据模式切换看门狗的超时周期和刷新频率

3. 触发条件设置：

   • 设置看门狗的超时周期
   • 处理看门狗的触发机制

4. 错误处理：

   • 检测和报告开发错误
   • 处理看门狗相关的诊断事件

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4. API接口

WatchdogDriver模块提供以下API接口：

1. Wdg_Init(const Wdg_ConfigType* ConfigPtr)

   • 功能：初始化看门狗模块和硬件
   • 参数：配置数据指针
   • 返回：无

2. Wdg_SetMode(WdgIf_ModeType Mode)

   • 功能：切换看门狗模式
   • 参数：目标模式
   • 返回：E_OK (成功) 或 E_NOT_OK (失败)

3. Wdg_SetTriggerCondition(uint16 Timeout)

   • 功能：设置看门狗触发条件
   • 参数：超时值
   • 返回：无

4. Wdg_GetVersionInfo(Std_VersionInfoType* VersionInfo)

   • 功能：获取模块版本信息
   • 参数：版本信息结构体指针
   • 返回：无

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5. 配置参数

WatchdogDriver模块的主要配置参数包括：

1. 通用配置：

   • WdgDevErrorDetect：开启/关闭开发错误检测
   • WdgDisableAllowed：是否允许运行时禁用看门狗
   • WdgIndex：模块实例ID
   • WdgInitialTimeout：初始化时的超时设置
   • WdgMaxTimeout：最大允许的超时设置
   • WdgVersionInfoApi：是否启用版本信息API
   • WdgRunArea：执行区域（RAM/ROM）

2. 模式配置：

   • WdgDefaultMode：默认模式设置
   • WdgSettingsFast：快速模式配置
   • WdgSettingsSlow：慢速模式配置
   • WdgSettingsOff：关闭模式配置

3. 外部看门狗配置：

   • WdgExternalConfiguration：外部看门狗硬件配置
   • WdgExternalContainerRef：外部接口引用（SPI/DIO）

5.1. 配置模型

WatchdogDriver的配置模型如下图所示：

配置模型主要包含以下几个部分：

1. Wdg：

   • 顶层配置容器，包含所有看门狗驱动的配置参数
   • 包含WdgGeneral、WdgPublishedInformation、WdgSettingsConfig和WdgDemEventParameterRefs子容器

2. WdgGeneral：

   • 包含通用配置参数，如错误检测开关、禁用允许标志等
   • 定义了看门狗的基本行为和特性

3. WdgSettingsConfig：

   • 包含不同模式的配置参数
   • 定义了快速模式、慢速模式和关闭模式的具体设置
   • 可能包含外部看门狗的配置引用

4. WdgDemEventParameterRefs：

   • 包含诊断事件的引用配置
   • 定义了看门狗相关的诊断事件处理方式

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6. 错误代码

WatchdogDriver模块定义了以下错误代码：

1. 开发错误：

   • WDG_E_DRIVER_STATE (0x10)：驱动状态错误
   • WDG_E_PARAM_MODE (0x11)：模式参数错误
   • WDG_E_PARAM_CONFIG (0x12)：配置参数错误
   • WDG_E_PARAM_TIMEOUT (0x13)：超时参数错误
   • WDG_E_PARAM_POINTER (0x14)：指针参数错误
   • WDG_E_INIT_FAILED (0x15)：初始化失败

2. 诊断事件：

   • WDG_E_DISABLE_REJECTED：禁用看门狗被拒绝
   • WDG_E_MODE_FAILED：模式切换失败

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7. 状态管理

WatchdogDriver模块维护以下状态：

1. 模块状态：

   • 未初始化：模块尚未初始化
   • 已初始化：模块已初始化并可操作

2. 运行状态：

   • WDG_IDLE：空闲状态，可接受新请求
   • WDG_BUSY：忙状态，正在处理模式切换

3. 模式状态：

   • 快速模式：较短的超时周期，较高的刷新频率
   • 慢速模式：较长的超时周期，较低的刷新频率
   • 关闭模式：看门狗功能禁用（仅当允许时）

7.1. 状态机

WatchdogDriver的状态转换如下图所示：

状态机主要包含以下几个部分：

1. 初始化状态转换：

   • 系统上电后，模块处于未初始化状态
   • 调用Wdg_Init()成功后，模块进入已初始化状态
   • 如果初始化失败，模块保持在未初始化状态

2. 运行状态转换：

   • 在已初始化状态下，模块默认处于WDG_IDLE状态
   • 调用Wdg_SetMode()时，模块进入WDG_BUSY状态
   • 模式切换完成后，模块返回WDG_IDLE状态

3. 模式状态转换：

   • 模块可以在快速模式、慢速模式和关闭模式之间切换
   • 只有当WdgDisableAllowed为TRUE时，才能切换到关闭模式
   • 模式切换通过Wdg_SetMode()函数实现

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8. 处理流程

8.1. 活动流程

WatchdogDriver的主要处理流程如下图所示：

活动流程主要包含以下几个部分：

1. Wdg_Init流程：

   • 接收配置指针并进行参数检查
   • 如果开发错误检测开启且配置指针为NULL，报告错误并退出
   • 设置默认模式，如果默认模式为OFF且禁用不允许，报告错误并返回E_NOT_OK
   • 初始化看门狗硬件，设置模块状态为已初始化，返回E_OK

2. Wdg_SetMode流程：

   • 接收模式参数并进行参数检查
   • 如果开发错误检测开启，检查模块状态和模式参数的有效性
   • 如果模式为OFF且禁用不允许，报告错误并返回E_NOT_OK
   • 设置模块状态为WDG_BUSY，根据模式参数设置看门狗硬件
   • 设置模块状态为WDG_IDLE，返回E_OK

3. Wdg_SetTriggerCondition流程：

   • 接收超时参数并进行参数检查
   • 如果开发错误检测开启，检查模块状态和超时参数的有效性
   • 计算触发条件，如果触发计数器为0，不执行任何操作
   • 否则，更新激活码并触发看门狗硬件

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9. 操作序列

9.1. 典型操作序列

WatchdogDriver的典型操作序列如下图所示：

操作序列主要包含以下几个部分：

1. 看门狗初始化序列：

   • WdgM调用WdgIf_Init()，WdgIf调用Wdg_Init()
   • Wdg检查配置指针，如果为NULL且开发错误检测开启，报告错误
   • Wdg设置默认模式，如果默认模式为OFF且禁用不允许，报告错误并返回E_NOT_OK
   • 否则，初始化看门狗硬件并返回E_OK

2. 看门狗模式切换序列：

   • WdgM调用WdgIf_SetMode()，WdgIf调用Wdg_SetMode()
   • Wdg检查模式参数，如果无效且开发错误检测开启，报告错误
   • 如果模式为OFF且禁用不允许，报告错误并返回E_NOT_OK
   • 否则，设置看门狗硬件模式并返回E_OK

3. 触发条件设置序列：

   • WdgM调用WdgIf_SetTriggerCondition()，WdgIf调用Wdg_SetTriggerCondition()
   • Wdg检查超时参数，如果超出范围且开发错误检测开启，报告错误
   • Wdg设置看门狗硬件的触发条件

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10. 硬件抽象

WatchdogDriver模块支持两种类型的看门狗硬件：

1. 内部看门狗：

   • 直接访问微控制器内部的看门狗硬件
   • 通常通过寄存器操作实现

2. 外部看门狗：

   • 通过SPI或DIO接口访问外部看门狗芯片
   • 需要额外的驱动支持

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11. 安全考虑

WatchdogDriver模块包含以下安全机制：

1. 禁用保护：

   • 通过WdgDisableAllowed参数控制是否允许禁用看门狗
   • 安全关键应用通常不允许禁用看门狗

2. 错误检测：

   • 开发错误检测和报告
   • 诊断事件管理和报告

3. 状态检查：

   • 在API调用前检查模块状态
   • 防止在不适当的状态下执行操作

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12. 与其他模块的关系

WatchdogDriver模块与以下模块有交互：

1. WdgIf (看门狗接口)：

   • 提供统一的接口给上层模块
   • 支持多个看门狗实例的管理

2. WdgM (看门狗管理器)：

   • 使用WdgIf调用WatchdogDriver的功能
   • 实现更高级的看门狗监控策略

3. Det (开发错误跟踪)：

   • 报告开发错误
   • 用于调试和开发阶段

4. Dem (诊断事件管理器)：

   • 报告诊断事件
   • 用于运行时监控和诊断