环境：

MATLAB : R2022b

ROS Toolbox : 1.6

Windows ：Windows 10 22H2

ROS ：ROS2 Foxy

问题描述

在使用Matlab的ROS Toolbox工具箱编译与PX4联合调试的代码，Matlab官方给出的示例是使用ROS2配合microRTPS连接无人机，并发送控制命令来导航模拟无人机。

Control a Simulated UAV Using ROS 2 and PX4 Bridge

但是实际中使用更多的是MAVROS2连接的方法，所以这里选择了编译MAVROS2消息来实现与Matlab的联合调试。

MAVROS2

在官网下载MAVROS2的源码，使用Matlab中的ros2genmsg命令生成ROS2消息。

Generate custom messages from ROS 2 definitions

新建一个PX4-ROS2-Simulink文件夹用来存储工程文件（名字可以任取），在其下新建custom文件夹、others文件夹。

将下载的MAVROS2包的Zip压缩包放在PX4-ROS2-Simulink/others文件夹下。

解压，将其中的mavros_msgs文件夹放在PX4-ROS2-Simulink/custom文件夹下。

最后的结构为下列所示。

PX4-ROS2-Simulink
├─custom
|  └─mavros_msgs
|      ├─include
|      ├─msg
|      ├─srv
|      ├─CHANGELOG.rst
|      ├─CMakeLists.txt
|      ├─mavros_msgs_mapping_rule.yaml
|      └─package.xml
└─others└─mavros-ros2.zip

用Matlab打开PX4-ROS2-Simulink文件夹，在Matlab命令行中输入以下命令。

folderPath = fullfile(pwd,"custom");
ros2genmsg(folderPath);

编译过程中报错如下：

>> ros2genmsg(folderPath);
Identifying message files in folder 'F:/PX4-ROS2-Simulink/custom'..Done.
Validating message files in folder 'F:/PX4-ROS2-Simulink/custom'..Done.
[0/1] Generating MATLAB interfaces for custom message packages... 0%错误使用 ros.internal.utilities.locateMessage
Specified message package geographic_msgs does not exist. Check the message package specified.出错 ros.internal.MessageParser/getMessageDefinitionHelper (第 143 行)filePath = ros.internal.utilities.locateMessage(...出错 ros.internal.MessageParser/nestedMessageParser (第 662 行)dataStructure = getMessageDefinitionHelper(obj, CirDependList);出错 ros.internal.MessageParser/getDataStructure (第 356 行)nestedMessageParser(obj,dataType,CirDependList);出错 ros.internal.MessageParser/getMessageDefinitionHelper (第 160 行)messageDefinition = getDataStructure(obj,filePath,contentsOfFile,...出错 ros.internal.MessageParser/getMessageDefinition (第 135 行)messageDefinition = getMessageDefinitionHelper(obj,CirDependList);出错 ros.internal.pubsubEmitter (第 47 行)msgDefn = getMessageDefinition(parser);出错 ros2genmsg (第 233 行)[genFiles, dependencies] = ros.internal.pubsubEmitter(msgFullName{end}, ...

原因是Matlab的内置ROS2中缺少geographic_msgs这个消息包。

Matlab安装路径的D:\MATLAB\R2022b\sys\ros2\win64\ros2\share文件夹中没有geographic_msgs这个消息包。

但是在Matlab的帮助文档中，Supported Messages栏目中是有列出这个消息的。

Built-In Message Support

这可能是一个BUG。

解决方法

解决方法就是下载geographic_msgs这个消息包，一起放到custom文件夹下进行编译。

打开官网链接进行下载，注意需要下载的是ROS2版本的。

ros-geographic-info/geographic_info

解压后将其中的geographic_msgs文件夹复制到custom文件夹下

将下载的geographic_msgs包的Zip压缩包放在PX4-ROS2-Simulink/others文件夹下。

解压，将其中的geographic_msgs文件夹放在PX4-ROS2-Simulink/custom文件夹下。

最后的结构为下列所示。

PX4-ROS2-Simulink
├─custom
|  ├─geographic_msgs
|  |   ├─include
|  |   ├─msg
|  |   ├─srv
|  |   ├─test
|  |   ├─CHANGELOG.rst
|  |   ├─CMakeLists.txt
|  |   ├─geographic_msgs_mapping_rule.yaml
|  |   ├─mainpage.dox
|  |   └─package.xml
|  └─mavros_msgs
|      ├─include
|      ├─msg
|      ├─srv
|      ├─CHANGELOG.rst
|      ├─CMakeLists.txt
|      ├─mavros_msgs_mapping_rule.yaml
|      └─package.xml
└─others└─mavros-ros2.zip

用Matlab打开PX4-ROS2-Simulink文件夹，再次编译即可。

folderPath = fullfile(pwd,"custom");
ros2genmsg(folderPath);

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参考资料：

Generate custom messages from ROS 2 definitions

Built-In Message Support