一、简介
二、动态创建任务函数:xTaskCreate()
此函数用于使用动态的方式创建任务，任务的任务控制块以及任务的栈空间所需的内存，均由 FreeRTOS 从 FreeRTOS 管理的堆中分配，若使用此函数，需要在 FreeRTOSConfig.h 文件
中将宏 configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION 配置为 1。此函数创建的任务会立刻进入就
绪态，由任务调度器调度运行。函数原型如下所示：
BaseType_t xTaskCreate(TaskFunction_t pxTaskCode,const char * const pcName,const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth,void * const pvParameters,UBaseType_t uxPriority,TaskHandle_t * const pxCreatedTask);
三、静态创建任务函数:xTaskCreateStatic()
此函数用于使用静态的方式创建任务，任务的任务控制块以及任务的栈空间所需的内存，
需要由用户分配提供， 若使用此函数，需 要 在 FreeRTOSConfig.h 文件中将宏
configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION 配置为 1。此函数创建的任务会立刻进入就绪态，由任
务调度器调度运行。函数原型如下所示：
TaskHandle_t xTaskCreateStatic(TaskFunction_t pxTaskCode,const char * const pcName,const uint32_t ulStackDepth,void * const pvParameters,UBaseType_t uxPriority,StackType_t * const puxStackBuffer,StaticTask_t * const pxTaskBuffer);
四、任务删除函数:vTaskDelete()
此函数用于删除已被创建的任务，被删除的任务将被从就绪态任务列表、阻塞态任务列表、挂起态任务列表和事件列表中移除，要注意的是，空闲任务会负责释放被删除任务中由系统分配的内存，但是由用户在任务删除前申请的内存，则需要由用户在任务被删除前提前释放，否则将导致内存泄露。若使用此函数，需要在FreeRTOSConfig.h文件中将宏INCLUDE_vTaskDelete配置为 1。函数原型如下所示：
void vTaskDelete(TaskHandle_t xTaskToDelete);
五、相关实验
#include "freertos_demo.h"
#include "./SYSTEM/usart/usart.h"
#include "./BSP/LED/led.h"
#include "./BSP/LCD/lcd.h"
#include "./BSP/KEY/key.h"
/*FreeRTOS*********************************************************************************************/
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"/******************************************************************************************************/
/*FreeRTOS配置*//* START_TASK 任务 配置* 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务*/
#define START_TASK_PRIO 1
#define START_TASK_STACK_SIZE 128
TaskHandle_t start_task_handler;
void start_task( void * pvParameters );/* TASK1 任务 配置* 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务*/
#define TASK1_PRIO 2
#define TASK1_STACK_SIZE 128
TaskHandle_t task1_handler;
void task1( void * pvParameters );/* TASK2 任务 配置* 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务*/
#define TASK2_PRIO 3
#define TASK2_STACK_SIZE 128
TaskHandle_t task2_handler;
void task2( void * pvParameters );/* TASK3 任务 配置* 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务*/
#define TASK3_PRIO 4
#define TASK3_STACK_SIZE 128
TaskHandle_t task3_handler;
void task3( void * pvParameters );
/******************************************************************************************************//*** @brief FreeRTOS例程入口函数* @param 无* @retval 无*/
void freertos_demo(void)
{ xTaskCreate((TaskFunction_t ) start_task,(char * ) "start_task",(configSTACK_DEPTH_TYPE ) START_TASK_STACK_SIZE,(void * ) NULL,(UBaseType_t ) START_TASK_PRIO,(TaskHandle_t * ) &start_task_handler );vTaskStartScheduler();
}void start_task( void * pvParameters )
{taskENTER_CRITICAL(); /* 进入临界区 */xTaskCreate((TaskFunction_t ) task1,(char * ) "task1",(configSTACK_DEPTH_TYPE ) TASK1_STACK_SIZE,(void * ) NULL,(UBaseType_t ) TASK1_PRIO,(TaskHandle_t * ) &task1_handler );xTaskCreate((TaskFunction_t ) task2,(char * ) "task2",(configSTACK_DEPTH_TYPE ) TASK2_STACK_SIZE,(void * ) NULL,(UBaseType_t ) TASK2_PRIO,(TaskHandle_t * ) &task2_handler );xTaskCreate((TaskFunction_t ) task3,(char * ) "task3",(configSTACK_DEPTH_TYPE ) TASK3_STACK_SIZE,(void * ) NULL,(UBaseType_t ) TASK3_PRIO,(TaskHandle_t * ) &task3_handler );vTaskDelete(NULL);taskEXIT_CRITICAL(); /* 退出临界区 */
}/* 任务一，实现LED0每500ms翻转一次 */
void task1( void * pvParameters )
{while(1){printf("task1正在运行！！！\r\n");LED0_TOGGLE();vTaskDelay(500);}
}/* 任务二，实现LED1每500ms翻转一次 */
void task2( void * pvParameters )
{while(1){printf("task2正在运行！！！\r\n");LED1_TOGGLE();vTaskDelay(500);}
}/* 任务三，判断按键KEY0，按下KEY0删除task1 */
void task3( void * pvParameters )
{uint8_t key = 0;while(1){printf("task3正在运行！！！\r\n");key = key_scan(0);if(key == KEY0_PRES){if(task1_handler != NULL){printf("删除task1任务\r\n");vTaskDelete(task1_handler);task1_handler = NULL;}}vTaskDelay(10);}
}
