虽然选择了触摸屏，我仍选择为机械键盘嵌入摇杆模块，这本质上是对"操作连续性"的执着。
  值得深思的是，本次开发过程中借助DeepSeek的代码生成与逻辑推理，其展现的能力已然颠覆传统编程范式，需求描述可自动转化为功能实现，算法优化能自主完成多目标博弈，这昭示着技术生产关系的根本性变革。
  技术演进正在重构价值坐标系，边缘计算设备通过蒸馏更好的模型实现端侧智能，使AI能力呈指数级渗透产业格局，算力资本形成的新型生产资料，正在重塑技术话语权分配机制，工程师的核心竞争力将从代码实现转向需求抽象、系统架构与伦理把控在这场人机协同的认知革命，真正的危机并非技术替代，而是思维范式的停滞。
  当AI解构了执行层的技术壁垒，人类智慧的战场必将向更高维度迁移——那些涉及跨领域创新、价值判断与复杂系统设计的领域，正是技术人亟待开垦的新边疆，但愿技术人可以在这样的狭缝中获得存在的意义。
  言归正传还是回到我们的QMK键盘增加摇杆功能，首先要了解一下QMK 生成键盘的整体文件结构：
qmk_firmware/keyboards/demo_keyboard/
├── config.h
├── keymaps/
│ └── default/
│ ├── keymap.c
├── rules.mk
└── keyboard.json
keyboard.json功能：定义键盘的硬件配置、布局、功能和元数据。示例
rules.mk功能：定义编译选项和功能开关。
config.h功能：定义键盘的硬件配置和宏。
keymaps/default/keymap.c功能：定义默认键位布局，开启自定义功能。

所以增加摇杆和鼠标就需要在这些文件里面进行修改

在rules.mk中启用摇杆和鼠标按键功能

POINTING_DEVICE_ENABLE = yes
POINTING_DEVICE_DRIVER = analog_joystick
MOUSEKEY_ENABLE = yes
# DEBUG_ENABLE = yes
# CONSOLE_ENABLE = yes  # 启用调试输出

在config.h中添加摇杆和鼠标键的读取对应端口

/*
Copyright 2025 <JohnsonLv>This program is free software: you can redistribute it and/or modify
it under the terms of the GNU General Public License as published by
the Free Software Foundation, either version 2 of the License, or
(at your option) any later version.This program is distributed in the hope that it will be useful,
but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the
GNU General Public License for more details.You should have received a copy of the GNU General Public License
along with this program. If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
*/#pragma once#define ANALOG_JOYSTICK_X_AXIS_PIN GP26
#define ANALOG_JOYSTICK_Y_AXIS_PIN GP27
#define MOUSE_BTN1_PIN GP15

在keymap.c中添加，保留以前的键盘键的映射，然后添加一些关于摇杆的函数

/// Copyright 2023 QMK
// SPDX-License-Identifier: GPL-2.0-or-later#pragma once#include QMK_KEYBOARD_H
#include "pointing_device.h"
#include "print.h"
#include "timer.h"  // 用于 timer_read32 和 timer_elapsed32// 定义摇杆的灵敏度
#define JOYSTICK_SENSITIVITY 1static bool debounce = false;
static uint32_t debounce_timer = 0;// 初始化独立按键的 GPIO
void keyboard_post_init_user(void) {setPinInputHigh(MOUSE_BTN1_PIN);  // 设置为输入模式，启用内部上拉电阻
}// 新增参数定义（需根据实际需求调整）
#define MAX_CURSOR_SPEED  10  // 最大光标速度
#define SPEED_REGULATOR    3   // 速度调节系数// 非线性映射函数（基于 IBM 专利逻辑）
void joystick_ibm_algorithm(int16_t x, int16_t y, int16_t* x_out, int16_t* y_out) {static int16_t z_prev = 0;  // 静态变量保存上一次的 z 值// --- 核心算法逻辑 ---// 1. 计算近似平方根的 z 值int16_t ax = abs(x);int16_t ay = abs(y);int16_t z = ax + ay - ((2 * (ax < ay ? ax : ay)) / 3);// 2. 动态调整光标移动if (z > 4) {// 计算动态变化的 zi 值（包含释放补偿）int16_t zi = (z - z_prev) * 6 + z;// 计算最终坐标（避免除以零）int16_t x_calc = (zi == 0) ? 0 : (x * z * MAX_CURSOR_SPEED) / (zi * SPEED_REGULATOR);int16_t y_calc = (zi == 0) ? 0 : (y * z * MAX_CURSOR_SPEED) / (zi * SPEED_REGULATOR);*x_out = x_calc;*y_out = y_calc;} else {*x_out = 0;*y_out = 0;}// 3. 保存当前 z 值供下次使用z_prev = z;
}// 处理独立按键和摇杆的函数
void my_process_joystick(void) {// 获取摇杆的 X/Y 轴值int16_t x_raw= joystick_state.axes[0];int16_t y_raw= joystick_state.axes[1];// 创建鼠标报告report_mouse_t mouse_report = {0};// 应用 IBM 算法int16_t x_mapped, y_mapped;joystick_ibm_algorithm(x_raw, y_raw, &x_mapped, &y_mapped);// 检测独立按键状态（按下时为低电平）bool btn_state = !readPin(MOUSE_BTN1_PIN);  // 按下时为 true// 消抖逻辑if (btn_state && !debounce) {debounce = true;debounce_timer = timer_read32();mouse_report.buttons |= KC_BTN1;  // 触发左键} else if (!btn_state && debounce) {if (timer_elapsed32(debounce_timer) > 5) {  // 消抖时间 5msdebounce = false;mouse_report.buttons &= ~KC_BTN1;  // 释放左键}}// 发送鼠标报告pointing_device_set_report(mouse_report);pointing_device_send();
}// 键盘矩阵扫描后的钩子函数
void matrix_scan_user(void) {my_process_joystick();
}// 键盘布局定义（无需为独立按键分配矩阵键位）
const uint16_t PROGMEM keymaps[][MATRIX_ROWS][MATRIX_COLS] = {[0] = LAYOUT_numpad_4x4(KC_1,   KC_2,   KC_3,   KC_4,KC_5,   KC_6,   KC_7,   KC_8,KC_9,   KC_0,   KC_A,   KC_B,KC_C,   KC_D,   KC_BTN2, KC_BTN3  // 保持矩阵中的键位不变)
};

  在上面的这段算法中借用了 https://patents.google.com/patent/US5570111A， IBM的一个专利技术

以下是这段基于 IBM 专利的摇杆算法的逐层解析，我将用 「物理直觉 → 数学实现 → 代码表达」 的逻辑链解释其精妙之处：

1. 近似矢量长度（模拟平方根）物理需求：

需要计算摇杆偏移的「矢量长度」，但避免耗时的真实平方根运算。数学实现：
通过线性组合近似替代 $\sqrt{x^2+y^2}$，专利给出的公式：$z=|x|+|y|-(2\ast min(|x|,|y|))/3$
代码实现：

int16_t ax = abs(x);
int16_t ay = abs(y);
int16_t z = ax + ay - ((2 * (ax < ay ? ax : ay)) / 3);

效果说明：当摇杆沿对角线移动时（x=y），公式简化为 $(4/3)\ast x$，接近真实平方根 $\sqrt{2}\ast x\approx 1.414x$当摇杆沿单轴移动时（如 x=0），公式退化为 y，与真实值一致平衡了计算效率和准确性

---

2. 动态响应补偿（预测释放动作）

物理需求：
当用户松开摇杆时，光标会因惯性继续移动，需要模拟「减速回弹」效果。

数学实现：
通过差分计算摇杆速度变化：
$zi=z+6\ast (z-z_{prev})$
（$z_{prev}$是上一帧的 z 值）

代码实现：

int16_t zi = (z - z_prev) * 6 + z; // 放大变化量的影响

效果说明：

• 快速释放时（z 急剧减小）：$zi$会远小于 $z$，导致 $x_{calc}/y_{calc}$分母增大，光标减速
• 保持摇杆时（z 稳定）：$zi\approx z$，光标匀速移动
• 推动摇杆时（z 增大）：$zi>z$，分母增大，光标加速更平缓

---

3. 非线性速度映射

物理需求：
摇杆偏移量与光标速度呈非线性关系（小偏移精细控制，大偏移快速移动）。

数学实现：
速度公式：

x_calc = (x * z * MAX_CURSOR_SPEED) / (zi * SPEED_REGULATOR)

代码实现：

int16_t x_calc = (zi == 0) ? 0 : (x * z * MAX_CURSOR_SPEED) / (zi * SPEED_REGULATOR);

参数控制：

参数	作用	调整建议
MAX_CURSOR_SPEED	最大移动速度	值越大光标移动越快
SPEED_REGULATOR	整体灵敏度调节	值越大光标移动越慢
6 (zi的系数)	惯性响应强度	值越大释放时的减速越明显

---

4. 死区处理与噪声过滤

物理需求：
消除摇杆中心位置的微小抖动。

数学实现：
当 z ≤ 4 时强制归零：

if (z > 4) { ... } else { *x_out=0; *y_out=0; }

效果说明：

• 过滤摇杆电阻器的噪声
• 提供明确的中心死区

---

整体算法流程图

原始输入 (x,y)  ↓  
计算近似矢量长度 z  ↓  
动态补偿 → 计算 zi (包含惯性预测)  ↓  
非线性映射 → 输出 (x_calc, y_calc)  ↓  
保存 z 值 → 供下一帧使用

---

实际调试技巧

1. 参数联动调整：

   • 先固定 SPEED_REGULATOR=1，调整 MAX_CURSOR_SPEED 确定最大速度
   • 然后增大 SPEED_REGULATOR 微调灵敏度
   • 最后调整 zi 的系数（代码中的 6）控制惯性效果

2. 边界保护：
   添加范围限制防止溢出：

  x_calc = MAX(-127, MIN(x_calc, 127)); // 确保在鼠标协议范围内

这个算法通过巧妙的近似和差分计算，在极低的计算开销下实现了符合人体工学的光标控制特性，正是这种「用简单数学模拟复杂物理直觉」的设计，让它成为经典。