1 系统方案设计
根据系统设计功能，展开基于STM32的循迹小车设计，整体设计框图如图2.1所示。系统采用STM32单片机作为控制器,通过L298驱动器控制两个直流电机实现对小车的运动控制，两路红外模块实现黑线的检测，HC-SR04超声波模块实现障碍物的检测，HC-06蓝牙通信模块与手机APP连接，在功能上可以实现循迹、避障、手机APP遥控等功能，用户可以通过手机控制小车的前后左右移动控制，也可以让其按照既定线路行驶，并在运动的过程中进行避障。
2 硬件电路
基于STM32的循迹小车设计与实现
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