Pcl联合Qt显示点云

基于vs2022
勾选opengl，openglwidgets，并将widget控件提示为QVTKOpenGLNativeWidget
Qt_Pcls.h

#pragma once
#include <QtWidgets/QMainWindow>
#include "ui_Qt_Pcls.h"
#include <vtkGenericOpenGLRenderWindow.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
class Qt_Pcls : public QMainWindow
{Q_OBJECT
public:Qt_Pcls(QWidget* parent = nullptr);~Qt_Pcls();
private:Ui::Qt_PclsClass ui;std::vector<pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr> cloud_vec;std::vector<int> cloud_index;pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer;int point_size = 10;
private slots:void on_pushButton_clicked();
};

Qt_Pcls.cpp


#include "Qt_Pcls.h"
Qt_Pcls::Qt_Pcls(QWidget* parent): QMainWindow(parent)
{ui.setupUi(this);viewer.reset(new pcl::visualization::PCLVisualizer("viewer", false));vtkNew<vtkGenericOpenGLRenderWindow> window;window->AddRenderer(viewer->getRendererCollection()->GetFirstRenderer());ui.qvtkwidget->setRenderWindow(window.Get());ui.qvtkwidget->update();
}
Qt_Pcls::~Qt_Pcls()
{}
void Qt_Pcls::on_pushButton_clicked()
{if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("bunnys.pcd", cloud) == -1) //* load the file{qDebug() << "Couldn't read pcd file  \n";return;}int size = static_cast<int>(cloud.size());viewer.reset(new pcl::visualization::PCLVisualizer("viewer", false));vtkNew<vtkGenericOpenGLRenderWindow> window;window->AddRenderer(viewer->getRendererCollection()->GetFirstRenderer());ui.qvtkwidget->setRenderWindow(window.Get());viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud.makeShared(), std::to_string(cloud_vec.size() - 1));viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, point_size, std::to_string(cloud_vec.size() - 1));viewer->resetCamera();ui.qvtkwidget->update();
}

基于qt6.8
并将widget控件提示为QVTKOpenGLNativeWidget
pclqt.pro

QT       += core gui opengl openglwidgets
greaterThan(QT_MAJOR_VERSION, 4): QT += widgets
CONFIG += c++17
SOURCES += \main.cpp \mainwindow.cpp
HEADERS += \mainwindow.h
FORMS += \mainwindow.ui
qnx: target.path = /tmp/$${TARGET}/bin
else: unix:!android: target.path = /opt/$${TARGET}/bin
!isEmpty(target.path): INSTALLS += target
DEFINES += BOOST_USE_WINDOWS_H NOMINMAX _CRT_SECURE_NO_DEPRECATE
QMAKE_CXXFLAGS += -fno-sanitize=all
QMAKE_CFLAGS += -fno-sanitize=all
QMAKE_CXXFLAGS -= /permissive-
PCL_ROOT        =   $$quote(D:/Program Files/PCL 1.14.0)
3rdParty_Qhull  =   $$quote(D:/Program Files/PCL 1.14.0/3rdParty/Qhull)
3rdParty_FLANN  =   $$quote(D:/Program Files/PCL 1.14.0/3rdParty/FLANN)
3rdParty_Boost  =   $$quote(D:/Program Files/PCL 1.14.0/3rdParty/Boost)
3rdParty_Eigen  =   $$quote(D:/Program Files/PCL 1.14.0/3rdParty/Eigen3)
3rdParty_VTK    =   $$quote(D:/Program Files/PCL 1.14.0/3rdParty/VTK Qt)
OpenNI_ROOT     =   $$quote(D:/Program Files/PCL 1.14.0/3rdParty/OpenNI2)
INCLUDEPATH += \$$PCL_ROOT/include/pcl-1.14 \$$3rdParty_Qhull/include \$$3rdParty_FLANN/include \$$3rdParty_Boost/include/boost-1_84 \$$3rdParty_Eigen/include/eigen3 \$$3rdParty_VTK/include/vtk-9.3\$$OpenNI_ROOT/Include
LIBS+= \-L$$PCL_ROOT/lib \-L$$3rdParty_Qhull/lib \-L$$3rdParty_FLANN/lib \-L$$3rdParty_Boost/lib \-L$$3rdParty_Eigen/lib \-L$$3rdParty_VTK/lib \-L$$OpenNI_ROOT/Lib
LIBS += -lOpenNI2
win32:CONFIG(release, debug|release): LIBS += \-lpcl_common \-lpcl_features \-lpcl_filters \-lpcl_io \-lpcl_io_ply \-lpcl_kdtree \-lpcl_keypoints \-lpcl_ml \-lpcl_octree \-lpcl_outofcore \-lpcl_people \-lpcl_recognition \-lpcl_registration \-lpcl_sample_consensus \-lpcl_search \-lpcl_segmentation \-lpcl_stereo \-lpcl_surface \-lpcl_tracking \-lpcl_visualization \--lvtkcgns-9.3 \-lvtkChartsCore-9.3 \-lvtkCommonColor-9.3 \-lvtkCommonComputationalGeometry-9.3 \-lvtkCommonCore-9.3 \-lvtkCommonDataModel-9.3 \-lvtkCommonExecutionModel-9.3 \-lvtkCommonMath-9.3 \-lvtkCommonMisc-9.3 \-lvtkCommonSystem-9.3 \-lvtkCommonTransforms-9.3 \-lvtkDICOMParser-9.3 \-lvtkDomainsChemistry-9.3 \-lvtkDomainsChemistryOpenGL2-9.3 \-lvtkdoubleconversion-9.3 \-lvtkexodusII-9.3 \-lvtkexpat-9.3 \-lvtkFiltersAMR-9.3 \-lvtkFiltersCellGrid-9.3 \-lvtkFiltersCore-9.3 \-lvtkFiltersExtraction-9.3 \-lvtkFiltersFlowPaths-9.3 \-lvtkFiltersGeneral-9.3 \-lvtkFiltersGeneric-9.3 \-lvtkFiltersGeometry-9.3 \-lvtkFiltersGeometryPreview-9.3 \-lvtkFiltersHybrid-9.3 \-lvtkFiltersHyperTree-9.3 \-lvtkFiltersImaging-9.3 \-lvtkFiltersModeling-9.3 \-lvtkFiltersParallel-9.3 \-lvtkFiltersParallelImaging-9.3 \-lvtkFiltersPoints-9.3 \-lvtkFiltersProgrammable-9.3 \-lvtkFiltersReduction-9.3 \-lvtkFiltersSelection-9.3 \-lvtkFiltersSMP-9.3 \-lvtkFiltersSources-9.3 \-lvtkFiltersStatistics-9.3 \-lvtkFiltersTensor-9.3 \-lvtkFiltersTexture-9.3 \-lvtkFiltersTopology-9.3 \-lvtkFiltersVerdict-9.3 \-lvtkfmt-9.3 \-lvtkfreetype-9.3 \-lvtkGeovisCore-9.3 \-lvtkgl2ps-9.3 \-lvtkglew-9.3 \-lvtkGUISupportQt-9.3 \-lvtkGUISupportQtQuick-9.3 \-lvtkGUISupportQtSQL-9.3 \-lvtkhdf5-9.3 \-lvtkhdf5_hl-9.3 \-lvtkImagingColor-9.3 \-lvtkImagingCore-9.3 \-lvtkImagingFourier-9.3 \-lvtkImagingGeneral-9.3 \-lvtkImagingHybrid-9.3 \-lvtkImagingMath-9.3 \-lvtkImagingMorphological-9.3 \-lvtkImagingSources-9.3 \-lvtkImagingStatistics-9.3 \-lvtkImagingStencil-9.3 \-lvtkInfovisCore-9.3 \-lvtkInfovisLayout-9.3 \-lvtkInteractionImage-9.3 \-lvtkInteractionStyle-9.3 \-lvtkInteractionWidgets-9.3 \-lvtkIOAMR-9.3 \-lvtkIOAsynchronous-9.3 \-lvtkIOCellGrid-9.3 \-lvtkIOCesium3DTiles-9.3 \-lvtkIOCGNSReader-9.3 \-lvtkIOChemistry-9.3 \-lvtkIOCityGML-9.3 \-lvtkIOCONVERGECFD-9.3 \-lvtkIOCore-9.3 \-lvtkIOEnSight-9.3 \-lvtkIOExodus-9.3 \-lvtkIOExport-9.3 \-lvtkIOExportGL2PS-9.3 \-lvtkIOExportPDF-9.3 \-lvtkIOFLUENTCFF-9.3 \-lvtkIOGeometry-9.3 \-lvtkIOHDF-9.3 \-lvtkIOImage-9.3 \-lvtkIOImport-9.3 \-lvtkIOInfovis-9.3 \-lvtkIOLegacy-9.3 \-lvtkIOLSDyna-9.3 \-lvtkIOMINC-9.3 \-lvtkIOMotionFX-9.3 \-lvtkIOMovie-9.3 \-lvtkIONetCDF-9.3 \-lvtkIOOggTheora-9.3 \-lvtkIOParallel-9.3 \-lvtkIOParallelXML-9.3 \-lvtkIOPLY-9.3 \-lvtkIOSegY-9.3 \-lvtkIOSQL-9.3 \-lvtkioss-9.3 \-lvtkIOTecplotTable-9.3 \-lvtkIOVeraOut-9.3 \-lvtkIOVideo-9.3 \-lvtkIOXML-9.3 \-lvtkIOXMLParser-9.3 \-lvtkjpeg-9.3 \-lvtkjsoncpp-9.3 \-lvtkkissfft-9.3 \-lvtklibharu-9.3 \-lvtklibproj-9.3 \-lvtklibxml2-9.3 \-lvtkloguru-9.3 \-lvtklz4-9.3 \-lvtklzma-9.3 \-lvtkmetaio-9.3 \-lvtknetcdf-9.3 \-lvtkogg-9.3 \-lvtkParallelCore-9.3 \-lvtkParallelDIY-9.3 \-lvtkpng-9.3 \-lvtkpugixml-9.3 \-lvtkRenderingAnnotation-9.3 \-lvtkRenderingCellGrid-9.3 \-lvtkRenderingContext2D-9.3 \-lvtkRenderingContextOpenGL2-9.3 \-lvtkRenderingCore-9.3 \-lvtkRenderingFreeType-9.3 \-lvtkRenderingGL2PSOpenGL2-9.3 \-lvtkRenderingHyperTreeGrid-9.3 \-lvtkRenderingImage-9.3 \-lvtkRenderingLabel-9.3 \-lvtkRenderingLICOpenGL2-9.3 \-lvtkRenderingLOD-9.3 \-lvtkRenderingOpenGL2-9.3 \-lvtkRenderingQt-9.3 \-lvtkRenderingSceneGraph-9.3 \-lvtkRenderingUI-9.3 \-lvtkRenderingVolume-9.3 \-lvtkRenderingVolumeOpenGL2-9.3 \-lvtkRenderingVtkJS-9.3 \-lvtksqlite-9.3 \-lvtksys-9.3 \-lvtkTestingRendering-9.3 \-lvtktheora-9.3 \-lvtktiff-9.3 \-lvtkverdict-9.3 \-lvtkViewsContext2D-9.3 \-lvtkViewsCore-9.3 \-lvtkViewsInfovis-9.3 \-lvtkViewsQt-9.3 \-lvtkWrappingTools-9.3 \-lvtkzlib-9.3
else:win32:CONFIG(debug, debug|release): LIBS += \-lpcl_commond \-lpcl_featuresd \-lpcl_filtersd \-lpcl_iod \-lpcl_io_plyd \-lpcl_kdtreed \-lpcl_keypointsd \-lpcl_mld \-lpcl_octreed \-lpcl_outofcored \-lpcl_peopled \-lpcl_recognitiond \-lpcl_registrationd \-lpcl_sample_consensusd \-lpcl_searchd \-lpcl_segmentationd \-lpcl_stereod \-lpcl_surfaced \-lpcl_trackingd \-lpcl_visualizationd \-lvtkcgns-9.3-gd \-lvtkChartsCore-9.3-gd \-lvtkCommonColor-9.3-gd \-lvtkCommonComputationalGeometry-9.3-gd \-lvtkCommonCore-9.3-gd \-lvtkCommonDataModel-9.3-gd \-lvtkCommonExecutionModel-9.3-gd \-lvtkCommonMath-9.3-gd \-lvtkCommonMisc-9.3-gd \-lvtkCommonSystem-9.3-gd \-lvtkCommonTransforms-9.3-gd \-lvtkDICOMParser-9.3-gd \-lvtkDomainsChemistry-9.3-gd \-lvtkDomainsChemistryOpenGL2-9.3-gd \-lvtkdoubleconversion-9.3-gd \-lvtkexodusII-9.3-gd \-lvtkexpat-9.3-gd \-lvtkFiltersAMR-9.3-gd \-lvtkFiltersCellGrid-9.3-gd \-lvtkFiltersCore-9.3-gd \-lvtkFiltersExtraction-9.3-gd \-lvtkFiltersFlowPaths-9.3-gd \-lvtkFiltersGeneral-9.3-gd \-lvtkFiltersGeneric-9.3-gd \-lvtkFiltersGeometry-9.3-gd \-lvtkFiltersGeometryPreview-9.3-gd \-lvtkFiltersHybrid-9.3-gd \-lvtkFiltersHyperTree-9.3-gd \-lvtkFiltersImaging-9.3-gd \-lvtkFiltersModeling-9.3-gd \-lvtkFiltersParallel-9.3-gd \-lvtkFiltersParallelImaging-9.3-gd \-lvtkFiltersPoints-9.3-gd \-lvtkFiltersProgrammable-9.3-gd \-lvtkFiltersReduction-9.3-gd \-lvtkFiltersSelection-9.3-gd \-lvtkFiltersSMP-9.3-gd \-lvtkFiltersSources-9.3-gd \-lvtkFiltersStatistics-9.3-gd \-lvtkFiltersTensor-9.3-gd \-lvtkFiltersTexture-9.3-gd \-lvtkFiltersTopology-9.3-gd \-lvtkFiltersVerdict-9.3-gd \-lvtkfmt-9.3-gd \-lvtkfreetype-9.3-gd \-lvtkGeovisCore-9.3-gd \-lvtkgl2ps-9.3-gd \-lvtkglew-9.3-gd \-lvtkGUISupportQt-9.3-gd \-lvtkGUISupportQtQuick-9.3-gd \-lvtkGUISupportQtSQL-9.3-gd \-lvtkhdf5-9.3-gd \-lvtkhdf5_hl-9.3-gd \-lvtkImagingColor-9.3-gd \-lvtkImagingCore-9.3-gd \-lvtkImagingFourier-9.3-gd \-lvtkImagingGeneral-9.3-gd \-lvtkImagingHybrid-9.3-gd \-lvtkImagingMath-9.3-gd \-lvtkImagingMorphological-9.3-gd \-lvtkImagingSources-9.3-gd \-lvtkImagingStatistics-9.3-gd \-lvtkImagingStencil-9.3-gd \-lvtkInfovisCore-9.3-gd \-lvtkInfovisLayout-9.3-gd \-lvtkInteractionImage-9.3-gd \-lvtkInteractionStyle-9.3-gd \-lvtkInteractionWidgets-9.3-gd \-lvtkIOAMR-9.3-gd \-lvtkIOAsynchronous-9.3-gd \-lvtkIOCellGrid-9.3-gd \-lvtkIOCesium3DTiles-9.3-gd \-lvtkIOCGNSReader-9.3-gd \-lvtkIOChemistry-9.3-gd \-lvtkIOCityGML-9.3-gd \-lvtkIOCONVERGECFD-9.3-gd \-lvtkIOCore-9.3-gd \-lvtkIOEnSight-9.3-gd \-lvtkIOExodus-9.3-gd \-lvtkIOExport-9.3-gd \-lvtkIOExportGL2PS-9.3-gd \-lvtkIOExportPDF-9.3-gd \-lvtkIOFLUENTCFF-9.3-gd \-lvtkIOGeometry-9.3-gd \-lvtkIOHDF-9.3-gd \-lvtkIOImage-9.3-gd \-lvtkIOImport-9.3-gd \-lvtkIOInfovis-9.3-gd \-lvtkIOLegacy-9.3-gd \-lvtkIOLSDyna-9.3-gd \-lvtkIOMINC-9.3-gd \-lvtkIOMotionFX-9.3-gd \-lvtkIOMovie-9.3-gd \-lvtkIONetCDF-9.3-gd \-lvtkIOOggTheora-9.3-gd \-lvtkIOParallel-9.3-gd \-lvtkIOParallelXML-9.3-gd \-lvtkIOPLY-9.3-gd \-lvtkIOSegY-9.3-gd \-lvtkIOSQL-9.3-gd \-lvtkioss-9.3-gd \-lvtkIOTecplotTable-9.3-gd \-lvtkIOVeraOut-9.3-gd \-lvtkIOVideo-9.3-gd \-lvtkIOXML-9.3-gd \-lvtkIOXMLParser-9.3-gd \-lvtkjpeg-9.3-gd \-lvtkjsoncpp-9.3-gd \-lvtkkissfft-9.3-gd \-lvtklibharu-9.3-gd \-lvtklibproj-9.3-gd \-lvtklibxml2-9.3-gd \-lvtkloguru-9.3-gd \-lvtklz4-9.3-gd \-lvtklzma-9.3-gd \-lvtkmetaio-9.3-gd \-lvtknetcdf-9.3-gd \-lvtkogg-9.3-gd \-lvtkParallelCore-9.3-gd \-lvtkParallelDIY-9.3-gd \-lvtkpng-9.3-gd \-lvtkpugixml-9.3-gd \-lvtkRenderingAnnotation-9.3-gd \-lvtkRenderingCellGrid-9.3-gd \-lvtkRenderingContext2D-9.3-gd \-lvtkRenderingContextOpenGL2-9.3-gd \-lvtkRenderingCore-9.3-gd \-lvtkRenderingFreeType-9.3-gd \-lvtkRenderingGL2PSOpenGL2-9.3-gd \-lvtkRenderingHyperTreeGrid-9.3-gd \-lvtkRenderingImage-9.3-gd \-lvtkRenderingLabel-9.3-gd \-lvtkRenderingLICOpenGL2-9.3-gd \-lvtkRenderingLOD-9.3-gd \-lvtkRenderingOpenGL2-9.3-gd \-lvtkRenderingQt-9.3-gd \-lvtkRenderingSceneGraph-9.3-gd \-lvtkRenderingUI-9.3-gd \-lvtkRenderingVolume-9.3-gd \-lvtkRenderingVolumeOpenGL2-9.3-gd \-lvtkRenderingVtkJS-9.3-gd \-lvtksqlite-9.3-gd \-lvtksys-9.3-gd \-lvtkTestingRendering-9.3-gd \-lvtktheora-9.3-gd \-lvtktiff-9.3-gd \-lvtkverdict-9.3-gd \-lvtkViewsContext2D-9.3-gd \-lvtkViewsCore-9.3-gd \-lvtkViewsInfovis-9.3-gd \-lvtkViewsQt-9.3-gd \-lvtkWrappingTools-9.3-gd \-lvtkzlib-9.3-gd \

mainwindow.h

#ifndef MAINWINDOW_H
#define MAINWINDOW_H
#include <QMainWindow>
#include <vtkGenericOpenGLRenderWindow.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
QT_BEGIN_NAMESPACE
namespace Ui {
class MainWindow;
}
QT_END_NAMESPACE
class MainWindow : public QMainWindow
{Q_OBJECT
public:MainWindow(QWidget *parent = nullptr);~MainWindow();std::vector<pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr> cloud_vec;std::vector<int> cloud_index;pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer;int point_size = 5;
private slots:void on_pushButton_clicked();
private:Ui::MainWindow *ui;
};
#endif

mainwindow.cpp

#include "mainwindow.h"
#include "ui_mainwindow.h"
MainWindow::MainWindow(QWidget *parent): QMainWindow(parent), ui(new Ui::MainWindow)
{ui->setupUi(this);viewer.reset(new pcl::visualization::PCLVisualizer("viewer", false));vtkNew<vtkGenericOpenGLRenderWindow> window;window->AddRenderer(viewer->getRendererCollection()->GetFirstRenderer());ui->qvtkwidget->setRenderWindow(window.Get());ui->qvtkwidget->update();
}
MainWindow::~MainWindow()
{delete ui;
}
void MainWindow::on_pushButton_clicked()
{if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("./../../bunny.pcd", cloud) == -1) //* load the file{qDebug() << "Couldn't read pcd file  \n";return;}viewer.reset(new pcl::visualization::PCLVisualizer("viewer", false));vtkNew<vtkGenericOpenGLRenderWindow> window;window->AddRenderer(viewer->getRendererCollection()->GetFirstRenderer());ui->qvtkwidget->setRenderWindow(window.Get());viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud.makeShared(), std::to_string(cloud_vec.size() - 1));viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, point_size, std::to_string(cloud_vec.size() - 1));viewer->resetCamera();ui->qvtkwidget->update();
}

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1. LED Blink&#xff08;闪烁&#xff09; 代码主体包含&#xff1a;LED.c key.c main.c delay.c&#xff08;延时防按键抖动&#xff09; 程序代码如下&#xff08;涉及RCC与GPIO两个外设&#xff09;&#xff1a; 1.使用RCC使能GPIO时钟 RCC_APB2PeriphClockC…
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springboot3.x jwtspring security6.x实现用户登录认证 什么是JWT JWT&#xff08;JSON Web Token&#xff09;是一种开放标准&#xff08;RFC 7519&#xff09;&#xff0c;它用于在网络应用环境中传递声明。通常&#xff0c;JWT用于身份验证和信息交换。JWT的一个典型用法是…
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