基于matlab的四足机器人行走程序设计，正运动设计，逆运动学解算，步态设计。可定义机身高、步长、步高、一个摆相的市场等参数。输出四足机器人动态行走结果，及摆相示意图。程序已调通，可直接运行。
2-194基于matlab的四足机器人行走程序设计
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