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说明

软件编程

树莓派的RPI编程

基本测试程序

参考文献

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说明

在上一篇博文中我们介绍了树莓派控制步进电机所需要的硬件连接，本篇博文主要介绍软件编程。这里我们使用的是树莓派4B开发板，步进电机为6线两相步进电机，驱动器采用的是DM542。

软件编程

树莓派的RPI编程

树莓派中可以使用RPi.GPIO库对GPIO进行访问。

有两种方法可以在 RPi.GPIO 中对 Raspberry Pi 上的 IO 引脚进行编号。首先是使用 BOARD 编号系统。这是指 Raspberry Pi 板的 P1 接头上的引脚编号。使用这种编号系统的优势在于，无论 RPi 的电路板版本如何，硬件都将始终工作，而无需更改代码。

有关GPIO库的更多说明参见参考文献3。

基本测试程序

下面是个简单的测试程序。在这个程序中DIR_PIN和PUL_PIN分别对应DIR+和PUL+信号，我们先将两个管脚设置为输出，然后将DIR+设置为低，逆时针旋转。程序中连续向PUL+发送2000个脉冲。我们通过DM542的拨码开关，设置为400个脉冲为一圈，所以2000个脉冲会让电机转5圈。每个脉冲的周期是20ms，如果希望调整转速，可以改变这个周期。

import RPi.GPIO as GPIO
from time import sleepDIR_PIN = 40
PUL_PIN = 32GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
GPIO.setwarnings(False)
GPIO.setup(DIR_PIN, GPIO.OUT)
GPIO.setup(PUL_PIN, GPIO.OUT)
GPIO.output(DIR_PIN,GPIO.LOW)for i in range(2000):GPIO.output(PUL_PIN, GPIO.HIGH)sleep(0.01)GPIO.output(PUL_PIN, GPIO.LOW)sleep(0.01)GPIO.cleanup()   

参考文献

1. 叕叒双又，树莓派4硬件---GPIO篇，https://www.cnblogs.com/guochaoxxl/p/11728108.html
2. mob6454cc6a01b7 ，树莓派pwm控制电机python 树莓派 控制电机，https://blog.51cto.com/u_16099225/7598976
3. 春天里晴朗的天空，树莓派(一)python接口RPi.GPIO介绍，树莓派(一)python接口RPi.GPIO介绍-CSDN博客