ubuntu 20.04添加ros官方的软件源（解决下载ros软件包出现的E: 无法定位软件包的问题）

在 Ubuntu 20.04 上添加 ROS 官方软件源可以解决使用其他镜像源时遇到的 “E: 无法定位软件包” 的问题，主要是因为这些镜像源可能没有同步所有官方提供的包，或者同步延迟，导致一些特定或新发布的包在镜像源中不可用。使用官方软件源确保了你能直接访问到 ROS 的最新和完整的软件包库。

为什么添加 ROS 官方软件源解决问题？

使用官方源的好处包括：

1. 完整性和及时性：ROS 官方源保持最新状态，含有所有最新发布的 ROS 软件包。镜像源可能因为更新策略或同步频率的问题，没有及时更新这些包。
2. 官方支持：官方源包含的软件包都是由 ROS 维护团队支持的，确保了软件包的兼容性和安全性。
3. 可靠性：官方源通常有更好的可靠性和稳定性保证。

例如，如果你想安装 ros-noetic-desktop-full，这是一个包含完整 ROS 桌面环境、所有 ROS 核心组件以及二维/三维模拟器的软件包。如果使用未及时同步的镜像源，可能会出现无法找到该包的情况。使用官方源则可以避免这类问题。

镜像源不包含 ROS 软件包

• 许多镜像源仅包含 Ubuntu 官方的软件包，而不包含 ROS（Robot Operating System）等第三方软件包。ROS 软件包由 Open Robotics 和社区维护，通常托管在专门的 ROS 软件源中，而非 Ubuntu 官方的镜像源中。因此，如果你使用的镜像源不包含 ROS 软件包，就会出现 “E: 无法定位软件包” 的错误。

如何添加 ROS 官方软件源到 Ubuntu 20.04

以下是详细步骤：

步骤 1: 打开终端

可以通过快捷键 Ctrl + Alt + T 打开终端窗口。

步骤 2: 安装软件包管理工具

确保 curl 和 lsb-release 被安装，这些工具将帮助添加软件源和密钥。

sudo apt update
sudo apt install curl lsb-release

步骤 3: 添加 ROS 官方软件源

使用以下命令添加 ROS 的官方 APT 仓库到你的系统。这个命令首先获取你的 Ubuntu 版本号，并将 ROS 的源地址添加到 sources.list.d 目录下的 ros-latest.list 文件中。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

这里使用 $(lsb_release -sc) 命令自动替换为当前系统的版本代号，如 Ubuntu 20.04 的 focal。

命令详解

1. sudo:

   • sudo 是 “superuser do” 的缩写，它允许普通用户以超级用户（管理员）权限执行命令，用于执行需要更高权限的操作。

2. sh -c:

   • sh 是一个命令行解释器，用于执行命令。选项 -c 允许你传递一个完整的命令给 shell 来执行。这在需要一次执行多个命令或处理复杂的命令行时非常有用。

3. echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main":

   • echo 命令用于在终端输出其后面的字符串。

   • deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main
     

     是一个软件源地址，其中：

     • deb 表示这是一个 Debian 软件包的源。
     • http://packages.ros.org/ros/ubuntu 是 ROS 软件包存储的 URL。
     • $(lsb_release -sc) 是一个命令替换，执行 lsb_release -sc 命令并将输出替换在此位置。lsb_release -sc 输出当前操作系统的代号（如 Ubuntu 20.04 的 focal），确保添加的源与系统版本兼容。
     • main 指的是该源中主要部分的分类，通常包含软件包的主要和稳定版本。

4. > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list:

   • > 是重定向操作符，用于将前面命令的输出写入到指定的文件中，而不是显示到终端。
   • /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list 指定了输出文件的路径。这里的路径表示将软件源地址写入到 ros-latest.list 文件中。这个文件位于 /etc/apt/sources.list.d/ 目录下，这是一个专门用来存放额外 apt 源列表文件的目录。

步骤 4: 导入密钥

为了验证从 ROS 仓库下载的包的真实性，需要导入 ROS 项目的 GPG 密钥：

curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

这个命令使用 curl 下载密钥，并通过 apt-key add 添加到系统的密钥库中。

步骤 5: 更新软件包列表

完成软件源添加后，需要更新本地的包数据库，以包括新添加的源：

sudo apt update

步骤 6: 安装 ROS 包

现在你可以安装所需的 ROS 包了。例如，安装 ROS Noetic 的完整桌面版：

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

总结

通过以上步骤，你已经成功将 ROS 的官方软件源添加到 Ubuntu 20.04 系统中。这不仅可以解决由于软件源问题导致的 “E: 无法定位软件包” 错误，还能确保你安装的 ROS 软件包是最新和最完整的。这对于依赖最新功能和修复的用户尤其重要。