一、知识点回顾
ROS（Robot Operating System）是一个用于编写机器人软件的框架。它提供了一系列的工具和库，帮助开发者创建复杂的、可以在多种操作系统上运行的机器人应用程序。
ROS的主要特点包括：
分布式计算能力：ROS提供了一种方式让多个计算机或设备协同工作，通过网络进行通信。
消息传递：ROS使用了一种进程间通信（IPC）机制，可以在不同的节点之间传递数据。
包管理：ROS提供了一个包管理系统，允许用户分享和安装软件组件。
工具和库：ROS提供了一系列工具和库，例如用于3D渲染的RViz，用于模拟机器人的Gazebo，以及用于路径规划的navigation stack等。
ROS架构各层含义
1.1 OS层
OS 层，即为经典意义的操作系统，而ROS虽然机器人操作系统(Robot Operating System)的简称，但ROS并不是一个经典意义上的操作系统，
