一、原始数据流传输接口概述

自适应 AUTOSAR 通信管理通常基于面向服务的通信，但对于高级驾驶辅助系统（ADAS）应用，高效传输原始二进制数据流很重要，原始数据二进制流 API 为此提供了解决方案。它能与车辆外部传感器高效通信，通信通过套接字在网络上进行，从ara::com架构看，该 API 是静态的，属于ara::com命名空间但独立于中间件服务。

二、功能描述

原始数据二进制流 API 可在客户端和服务器端使用，两者都能发送和接收数据，但有不同的操作顺序：

• 客户端：连接（Connect）→读数据 / 写数据（ReadData/WriteData）→关闭（Shutdown）。
• 服务器端：等待连接（WaitForConnection）→读数据 / 写数据（ReadData/WriteData）→关闭（Shutdown）。

三、类和模型

1. 类ara::com::raw定义了RawDataStream类，客户端是ara::com::raw::RawDataStreamClient对象，服务器端是ara::com::raw::RawDataStreamServer对象。
2. 构造函数：
   • RawDataStreamClient(const ara::com::InstanceSpecifier& instance);
   • RawDataStreamServer(const ara::com::InstanceSpecifier& instance);
3. 析构函数：
   • ~RawDataStreamClient();
   • ~RawDataStreamServer();
4. 清单模型定义了网络上原始数据流部署的参数，包括传输方式、网络端点、端口、套接字选项和安全属性等。

四、方法

1. 超时参数：RawDataStream的客户端和服务器的相关方法都有可选超时参数，以毫秒为单位，决定方法的超时时间。
2. 具体方法：
   • WaitForConnection：仅服务器端可用，用于等待客户端连接，仅在 TCP 时使用。
   • Connect：仅客户端可用，用于建立与 TCP 服务器的连接，对于 UDP 不执行操作。
   • Shutdown：客户端和服务器端都可用，用于关闭通信。
   • ReadData：从套接字连接读取字节，成功返回包含读取数据指针和字节数的结构体，失败返回错误码。
   • WriteData：将字节写入套接字连接，成功返回实际写入的字节数，失败返回错误码。

示例代码

RawDataStreamClient(const ara::com::InstanceSpecifier& instance);
RawDataStreamServer(const ara::com::InstanceSpecifier& instance);

连接方法：

ara::core::Result<void> Connect();
ara::core::Result<void> Connect(std::chrono::milliseconds timeout);

读取数据方法：

ara::core::Result<ReadDataResult> ReadData(size_t length);
ara::core::Result<ReadDataResult> ReadData(size_t length,std::chrono::milliseconds timeout);struct ReadDataResult
{std::unique_ptr<ara::core::Byte[]> data;size_t numberOfBytes;
};

写入数据方法：

ara::core::Result<size_t> WriteData(std::unique_ptr<ara::core::Byte[]> data,size_t length);
ara::core::Result<size_t> WriteData(std::unique_ptr<ara::core::Byte[]> data,size_t length,std::chrono::milliseconds timeout);