扰动观测器（Disturbance Observer, DOB）是一种在控制系统中用于估计和补偿未知扰动的重要工具，以增强系统的鲁棒性和稳定性。其设计过程涉及系统建模、观测器结构设计以及控制律的调整。
扰动观测器设计原理
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系统建模：
首先，需要建立被控对象的数学模型，明确系统的状态变量、输入、输出以及扰动之间的关系。 -
观测器结构设计：
根据系统模型，设计扰动观测器的结构。扰动观测器通常包括一个状态观测器，用于估计系统的内部状态以及外部扰动。 -
扰动估计：
利用系统的输入输出信息，通过设计的观测器算法实时估计扰动的大小。 -
补偿控制：
将估计的扰动信息反馈到控制律中，以补偿扰动对系统的影响，提高系统的控制性能。
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