问题:TOF和RGB画面不对齐
linux同时接入TOF和RGB,两者出图时间是由驱动层控制(RGB硬件触发出图),应用层只负责读取数据。
现在两者画面不对齐,发现是开始的时候两者出图数量不一致导致的。底层解决不了,只能应用层来处理了。
解决办法:
1、一个线程读取到TOF数据以后记录数据中的时间戳,然后处理TOF数据,发送TOF数据到上位机以后将当前TOF数据的时间戳同步给RGB线程,并产生一个信号告诉RGB线程发送一帧RGB数据
2.RGB线程中读取到RGB数据以后放到一个数组中,接收到TOF线程的信号以后,在数组中找到最接近TOF时间戳的RGB数据,同步发送给上位机。
应用层通过这种方式同步TOF数据和RGB数据。