自动驾驶(八十八)---------通讯之SOMEIP

1. 什么是SOME/IP

        服务导向架构(SOA,Service-Oriented Architecture)是一种设计软件系统的方法,强调通过可重用的服务来实现系统的松散耦合。每个服务是独立的功能单元,可以被不同的应用程序使用。这些服务通过标准化的接口和协议进行通信和数据交换。其特点是:

  1. 松散耦合:服务之间是独立的,减少了组件之间的依赖性,便于系统的扩展和维护。
  2. 可重用性:服务可以被多个应用程序重复使用,提高了代码的重用性和开发效率。
  3. 互操作性:基于标准化的接口和协议(如SOAP、REST、SOME/IP等),不同平台和技术的系统可以相互通信。
  4. 分布式:服务可以部署在不同的物理位置和网络环境中,通过网络进行通信。
  5. 灵活性:可以根据需求动态组合和配置服务,适应不同的业务需求。
  6. 可维护性:独立的服务可以单独开发、测试和部署,便于系统的维护和升级。

        作为SOA基于服务的软件架构,通讯方式自然选择网络层的协议进行通信比较好,这样方便进行SOA的动态配置,支持服务的动态发现和调用,因此一般选SOMEIP作为SOA的通讯方式。

        SOME/IP是一种基于IP的通信协议,实现分布式服务之间的通信和数据传输。其特点是:

  1. 标准化:SOME/IP是为汽车电子系统设计的标准化通信协议,支持服务发现、方法调用和事件通知,符合SOA的标准化要求。

  2. 高性能:SOME/IP设计用于满足汽车电子系统的实时性和高带宽需求,具有高效的数据传输能力。

  3. 服务导向:SOME/IP支持服务导向的通信模式,便于实现SOA架构中的服务发现和动态配置。

  4. 可靠性:SOME/IP具有强大的错误处理和恢复机制,确保通信的可靠性和稳定性。

  5. 扩展性:基于IP协议的SOME/IP可以方便地扩展和集成到不同的网络和系统中,适应不断变化的业务需求。

2. SOME/IP的原理和组件

        SOME/IP作为一种应用层协议,运行在TCP/IP协议栈之上,SOME/IP协议定义了服务发现、方法调用和事件通知等机制,传输层使用TCP或UDP协议进行数据传输。

        

工作流程如下:

        1. 服务注册,服务端在启动时,通过广播或多播方式向网络中的其他设备宣布自己的服务,并注册到服务发现模块。

        2. 服务发现,客户端在需要使用某个服务时,通过广播或多播方式发送服务发现请求,寻找可用的服务。      

  3. 方法调用,客户端发现服务后,发送请求消息,调用服务端提供的方法。服务端接收到请求后,处理请求并返回响应消息。

        4. 事件通知,服务端可以发布事件,通知客户端某些状态或数据的变化。客户端订阅特定服务的事件,接收事件消息。

        5. 高效的数据封装,SOME/IP定义了消息的封装格式,包括消息头和消息负载,确保数据能够高效传输。消息头包含服务ID、实例ID、方法ID等信息,便于消息的解析和处理。

3. 实例代码

        以下是一个简单的SOME/IP客户端和服务端示例,展示了基本的服务发现、方法调用和事件通知过程。

        在SOME/IP中,IP地址和端口通常通过配置文件进行管理。以下是一个示例配置文件vsomeip.json,其中包含了IP地址和端口的设置:        

{"unicast": "192.168.0.100",  // 本地IP地址"netmask": "255.255.255.0",  // 子网掩码"gateway": "192.168.0.1",    // 网关"applications": [{"name": "Service",  // 应用名称"id": "0x1234",     // 应用ID"instance": "0x5678",  // 实例ID"service": "0x4321",  // 服务ID"eventgroups": [{"group_id": "0x00",  // 事件组ID"events": [{"event_id": "0x0421"  // 事件ID}]}],"port": 30490,  // 服务端口"protocol": "UDP"  // 传输协议}],"routing": {"protocol": "UDP",  // 路由协议"port": 30509,  // 路由端口"routing_manager": true  // 是否启用路由管理器}
}

        服务端代码:

#include <vsomeip/vsomeip.hpp>
#include <iostream>class SomeIPServer {
public:SomeIPServer() : app_(vsomeip::runtime::get()->create_application("Service")) {}bool init() {app_->init("vsomeip.json");  // 初始化时加载配置文件app_->register_message_handler(SERVICE_ID, INSTANCE_ID, METHOD_ID,std::bind(&SomeIPServer::on_message, this, std::placeholders::_1));app_->register_state_handler(std::bind(&SomeIPServer::on_state, this, std::placeholders::_1));app_->offer_service(SERVICE_ID, INSTANCE_ID);return true;}void start() {app_->start();}private:void on_message(const std::shared_ptr<vsomeip::message> &msg) {std::shared_ptr<vsomeip::payload> payload = msg->get_payload();std::string message(payload->get_data(), payload->get_data() + payload->get_length());std::cout << "Received message: " << message << std::endl;// Sending a responsestd::shared_ptr<vsomeip::message> response = vsomeip::runtime::get()->create_response(msg);std::string response_message = "Hello from the server!";std::shared_ptr<vsomeip::payload> response_payload = vsomeip::runtime::get()->create_payload();response_payload->set_data(reinterpret_cast<const vsomeip::byte_t *>(response_message.data()), response_message.size());response->set_payload(response_payload);app_->send(response);}void on_state(vsomeip::state_type_e state) {if (state == vsomeip::state_type_e::ST_REGISTERED) {app_->offer_service(SERVICE_ID, INSTANCE_ID);}}std::shared_ptr<vsomeip::application> app_;const vsomeip::service_t SERVICE_ID = 0x4321;const vsomeip::instance_t INSTANCE_ID = 0x5678;const vsomeip::method_t METHOD_ID = 0x0421;
};int main() {SomeIPServer server;if (server.init()) {server.start();}return 0;
}

        客户端代码实例:

#include <vsomeip/vsomeip.hpp>
#include <iostream>class SomeIPClient {
public:SomeIPClient() : app_(vsomeip::runtime::get()->create_application("Client")) {}bool init() {app_->init("vsomeip.json");  // 初始化时加载配置文件app_->register_message_handler(SERVICE_ID, INSTANCE_ID, METHOD_ID,std::bind(&SomeIPClient::on_message, this, std::placeholders::_1));app_->register_state_handler(std::bind(&SomeIPClient::on_state, this, std::placeholders::_1));return true;}void start() {app_->start();}void send_request() {std::shared_ptr<vsomeip::message> request = vsomeip::runtime::get()->create_request();request->set_service(SERVICE_ID);request->set_instance(INSTANCE_ID);request->set_method(METHOD_ID);std::string request_message = "Hello from the client!";std::shared_ptr<vsomeip::payload> request_payload = vsomeip::runtime::get()->create_payload();request_payload->set_data(reinterpret_cast<const vsomeip::byte_t *>(request_message.data()), request_message.size());request->set_payload(request_payload);app_->send(request);}private:void on_message(const std::shared_ptr<vsomeip::message> &msg) {std::shared_ptr<vsomeip::payload> payload = msg->get_payload();std::string message(payload->get_data(), payload->get_data() + payload->get_length());std::cout << "Received response: " << message << std::endl;}void on_state(vsomeip::state_type_e state) {if (state == vsomeip::state_type_e::ST_REGISTERED) {send_request();}}std::shared_ptr<vsomeip::application> app_;const vsomeip::service_t SERVICE_ID = 0x4321;const vsomeip::instance_t INSTANCE_ID = 0x5678;const vsomeip::method_t METHOD_ID = 0x0421;
};int main() {SomeIPClient client;if (client.init()) {client.start();}return 0;
}

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.mzph.cn/diannao/50204.shtml

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系多彩编程网进行投诉反馈email:809451989@qq.com,一经查实,立即删除!

相关文章

【Vue】vue两个核心功能声明式渲染_响应式

1、简介 Vue.js 是一个渐进式JavaScript框架&#xff0c;用于构建用户界面。它以其易用性、灵活性和高效性而闻名。Vue 的两个核心功能是声明式渲染和响应式系统&#xff0c;这两个功能共同为开发者提供了强大的工具来构建动态且响应式的Web应用。 2、声明式渲染 2.1简介 声…

【教程】Node.js+Apache 部署网页全过程(非常详细!)

文章目录 背景0. 前置假设1. 更新系统和安装必要软件2. 打包并上传项目到服务器2.1 识别需要上传的文件2.2 文件归档和压缩2.3 压缩文件上传到服务器2.4 解压文件 3. 配置Node.js应用3.1 启动 PM23.2 确认 PM2 进程 4. 配置Apache反向代理5. 启用必要的Apache模块6. 检查 Apach…

linux如何卸载python3.5

卸载&#xff1a; 1、卸载python3.5 sudo apt-get remove python3.5 2、卸载python3.5及其依赖 sudo apt-get remove --auto-remove python3.5 3、清除python3.5 sudo apt-get purge python3.5 或者 sudo apt-get purge --auto-remove python3.5

异步爬虫基础

我们知道爬虫是 IO 密集型任务&#xff0c; 例如使用 requests 库来爬取某个站点&#xff0c;当发出一个请求后&#xff0c; 程序必须等待网站返回响应&#xff0c; 才能接着运行&#xff0c; 而在等待过程中&#xff0c;整个爬虫程序是一直在等待的。 协程的基本原理 案例的…

AI发展下的伦理挑战:构建未来科技的道德框架

一、引言 随着人工智能&#xff08;AI&#xff09;技术的飞速发展&#xff0c;我们正处在一个前所未有的科技变革时代。AI不仅在医疗、教育、金融、交通等领域展现出巨大的应用潜力&#xff0c;也在日常生活中扮演着越来越重要的角色。然而&#xff0c;这一技术的迅猛进步也带来…

【OpenCV C++20 学习笔记】操作图片

操作图片 概述图片的导入和保存对导入的图片的操作获取像素值Point类型和图片像素 内存管理和引用计数一些简便操作图片可视化更精确的类型转换 概述 在本专栏的第一篇文章中就介绍了一个用OpenCV处理图片的实例&#xff08;《图片处理基础》&#xff09;&#xff0c;这篇文章…

【Linux】信号3——信号的处理

1.信号的处理 我们都说信号被收到了&#xff0c;可能不会里面处理 信号是什么时候被处理的呢&#xff1f; 前提是我们得知道自己收到了信号&#xff0c;进程就得在合适的时候去查自己的pending表和block表&#xff0c;这些属于内核数据结构&#xff0c;进程一定要处于内核态&a…

Vue Router高级用法:动态路由与导航守卫

Vue Router是Vue.js官方的路由管理器&#xff0c;它和Vue.js的核心深度集成&#xff0c;让构建单页应用变得轻而易举。 动态路由 动态路由允许你在路由路径中使用变量&#xff0c;这些变量可以从实际的URL中获取&#xff0c;并传递给对应的路由组件。 定义动态路由 在route…

学习测试12-车(略)

系统讲解&#xff0c;可以在懂车帝网站去了解汽车结构

DMv8共享存储集群部署

DMv8共享存储集群部署 环境说明 操作系统&#xff1a;centos7.6 服务器&#xff1a;2台虚拟机 达梦数据库版本&#xff1a;达梦V8 安装前准备工作 参考达梦官方文档&#xff1a;https://eco.dameng.com/document/dm/zh-cn/ops/DSC-installation-cluster.html#%E4%B8%80%E3…

如何为 DigitalOcean 上的托管数据库收集可观测指标

DigitalOcean 在 2024 年 5 月开始支持在托管数据库&#xff08;PostgreSQL、MySQL、Redis和Kafka&#xff09;中收集可观测指标。我们将在本偏内容中&#xff0c;告诉大家如何使用部署在 DigitalOcean App Platform 上的网络应用程序&#xff0c;为 DigitalOcean 上的 Postgre…

数据恢复教程:如何从硬盘、SD存储卡、数码相机中恢复误删除数据。

您正在摆弄 Android 设备。突然&#xff0c;您意外删除了一张或多张图片。不用担心&#xff0c;您总能找到一款价格实惠的数据恢复应用。这款先进的软件可帮助 Android 用户从硬盘、安全数字 (SD) 或存储卡以及数码相机中恢复已删除的数据。 Android 上数据被删除的主要原因 在…

【PostgreSQL案例】我要查的表没有在执行计划中

问题&#xff1a;查的表没有在执行计划中 sql&#xff1a; SELECT* FROM(SELECTA.column1 as "column1",--中间省略很多A字段A.column99 as "column99"fromtable_a Aleft join (SELECTlzl_idfromtable_a AAinner join table_b BB ON AA.lzl_key BB.lzl_…

Failed to activate conda environment

问题描述 Pycharm Terminal显示以下错误&#xff0c;导致无法自动激活当前项目的conda环境 Failed : 无法将“Failed”项识别为 cmdlet、函数、脚本文件或可运行程序的名称。请检查名称的拼写&#xff0c;如果包括路径&#xff0c;请确保路径正确&#xff0c;然后再试一次。 …

多GPU并行处理[任务分配、进程调度、资源管理、负载均衡]

1. 多GPU并行处理设计 设计思路: 实现基于多GPU的并行任务处理&#xff0c;每个GPU运行独立的任务&#xff0c;以加速整体的处理速度。 实现机制: 进程隔离: 利用multiprocessing.Process为每个GPU创建独立的工作进程。 GPU资源限制: 通过设置CUDA_VISIBLE_DEVICES环境变量&…

厚积薄发,详解 IoTeX 2.0 如何推动 DePIN 赛道迈向新台阶

背 景 DePIN 是加密货币行业的一个新兴垂直领域&#xff0c;也是本轮牛市最重要的叙事之一。DePIN 通常通过发行和分配代币来激励参与者&#xff0c;用户可以通过提供资源、维护网络、参与治理等方式获得代币奖励并产生直接的经济收益&#xff0c;从而重新洗牌财富分配方…

【Linux】网络通信基础:应用层协议、HTTP、序列化与会话管理

文章目录 前言1. 应用层自定义协议与序列化1.1 什么是应用层&#xff1f;1.2 再谈 "协议"1.3 序列化 和 反序列化 2. HTTP 协议3. 认识 URL(统一资源定位符)4. urlencode和urldecode5. HTTP 协议请求与响应格式5.1 HTTP 请求5.2 HTTP 响应 6. HTTP 的方法6.1 GET 方法…

50.TFT_LCD液晶屏驱动设计与验证(3)

&#xff08;1&#xff09;数据生成模块Verilog代码&#xff1a; module data_gen(input [9:0] hang ,input [9:0] lie ,input clk_33M ,input reset_n ,output reg [23:0] data ); //定义最大行、列parameter …

Git(分布式版本控制系统)(fourteen day)

一、分布式版本控制系统 1、Git概述 Git是一种分布式版本控制系统&#xff0c;用于跟踪和管理代码的变更&#xff0c;它由Linux、torvalds创建的&#xff0c;最初被设计用于Linux内核的开发。Git允许开发人员跟踪和管理代码的版本&#xff0c;并且可以在不同的开发人员之间进行…

mybatis-plus项目中使用mybatis插件

1. 确保项目添加MyBatis-Plus依赖以及适合的SpringBoot版本。 <dependency><groupId>com.baomidou</groupId><artifactId>mybatis-plus-boot-starter</artifactId><version>版本号</version> </dependency> 2. 创建mybatis自…