VINS-FUSION 优化-IMU预积分因子（二）

diannao/2024/12/23 13:24:09/文章来源:https://blog.csdn.net/u010196944/article/details/135744520

VINS-FUSION 优化-IMU预积分因子（一）完成了IMU预积分及对于优化变量的全部雅克比矩阵的推导，本文结合VINS-FUSION源码，完成优化-IMU预积分因子的使用。

一、IMU预积分因子雅克比

VINS-FUSION源码中将优化变量分组如下：

$(p_{b_{i}}^{w}, q_{b_{i}}^{w}), (v_{i}^{w}, b_{i}^{a}, b_{i}^{g}),(p_{b_{j}}^{w}, q_{b_{j}}^{w}), (v_{j}^{w}, b_{j}^{a}, b_{j}^{g})$

1.对i时刻优化变量的雅可比

本文来自互联网用户投稿，该文观点仅代表作者本人，不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务，不拥有所有权，不承担相关法律责任。如若转载，请注明出处：http://www.mzph.cn/diannao/50060.shtml

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符，请联系多彩编程网进行投诉反馈email:809451989@qq.com，一经查实，立即删除！

8.0.32 mysql 配置主从数据库

配置前提： 两台服务器都需要安装同一版本的mysql数据库我的版本是8.0.32 数据库参数修改主数据库my.cnf(linux)或my.ini(win)配置： 这里需要注意：server-id必须唯一主从两个库必须要不一样 log_binmysql-bin server-id24 gtid-modeON …

chapter08-面相对象编程的三大特征——封装

1、基础介绍对电视机的操作就是典型封装封装的好处：隐藏实现细节；可以对数据进行验证 2、封装的实现 3、入门案例 altinsert，getter and setter，自动插入

生成式人工智能的未来之路：对话系统与自主代理的交汇与展望

✨✨ 欢迎大家来访Srlua的博文（づ￣3￣）づ╭❤～✨✨ 🌟🌟 欢迎各位亲爱的读者，感谢你们抽出宝贵的时间来阅读我的文章。我是Srlua小谢，在这里我会分享我的知识和经验。&am…

RAS--APEI 报错解析流程(1) 除了APEI 中除了GHES会记录错误，在Post过程中的错误通常是通过BERT Table汇报 1.BERT Boot Error Record Table is used to report unhandled errors that occurred in a previous boot，it is reported as a ‘one-time polle…

HarmonyOS Next 省市区级联(三级联动)筛选框

效果图完整代码实例对象 export class ProvinceBean {id?: stringpid?: stringisSelect?: booleandeep?: objectextName?: stringchildren?: ProvinceBean[] }级联代码 import { MMKV } from tencent/mmkv/src/main/ets/utils/MMKV import { ProvinceBean } from ..…

基于 HTML+ECharts 实现智慧运维数据可视化大屏（含源码）

智慧运维数据可视化大屏：基于 HTML 和 ECharts 的实现在现代企业中，运维管理是确保系统稳定运行的关键环节。随着数据量的激增，如何高效地监控和分析运维数据成为了一个重要课题。本文将介绍如何利用 HTML 和 ECharts 实现一个智慧运维数据可…

深入理解 Java NIO：ByteBuffer和MappedByteBuffer的特性与使用

目录前言 ByteBuffer是什么重要特点分配缓冲区读写模式切换操作文本数据操作基本数据类型案例解析-循环输出数据 MappedByteBuffer是什么 MappedByteBuffer 的工作机制刷盘时机总结前言在深入学习 RocketMQ 这款高性能消息队列框架的源码时&#xff0c…

醒醒，别睡了...讲《数据分析pandas库》了—/—＜1＞

一、了解pandas No.1 Pandas 是 Python 语言的一个扩展程序库，用于数据分析，是一个强大的分析结构化数据的工具集，基础是Numpy库，可以去参考前面所讲的课。（提供高性能的矩阵运算） No.2 应用 ：P…

vue上传Excel文件并直接点击文件列表进行预览

本文主要内容：用elementui的Upload 组件上传Excel文件，上传后的列表采用xlsx插件实现点击预览表格内容效果。在项目中可能会有这样的需求，有很多种方法实现。但是不想要跳转外部地址，所以用了xlsx插件来解析表格，并展…

Docker安装kkFileView实现在线文件预览

kkFileView为文件文档在线预览解决方案，该项目使用流行的spring boot搭建，易上手和部署，基本支持主流办公文档的在线预览，如doc,docx,xls,xlsx,ppt,pptx,pdf,txt,zip,rar,图片,视频,音频等等官方文档地址：https://kkview.cn/zh-cn/docs/production.html 一、拉取镜像 do…

1 深度学习网络DNN

代码来自B站up爆肝杰哥测试版本 import torch import torchvisiondef print_hi(name):print(fHi, {name}) if __name__ __main__:print_hi(陀思妥耶夫斯基)print("HELLO pytorch {}".format(torch.__version__))print("torchvision.version:", torchvi…