VINS-FUSION 优化-IMU预积分因子（二）

diannao/2024/11/13 9:07:30/文章来源:https://blog.csdn.net/u010196944/article/details/135744520

VINS-FUSION 优化-IMU预积分因子（一）完成了IMU预积分及对于优化变量的全部雅克比矩阵的推导，本文结合VINS-FUSION源码，完成优化-IMU预积分因子的使用。

一、IMU预积分因子雅克比

VINS-FUSION源码中将优化变量分组如下：

$(p_{b_{i}}^{w}, q_{b_{i}}^{w}), (v_{i}^{w}, b_{i}^{a}, b_{i}^{g}),(p_{b_{j}}^{w}, q_{b_{j}}^{w}), (v_{j}^{w}, b_{j}^{a}, b_{j}^{g})$

1.对i时刻优化变量的雅可比

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