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引言
5.6 探测与避让（DAA）机制
5.6.1 基于PC5的探测与避让（DAA）机制
引言
3GPP TS 23.256 技术规范，主要定义了3GPP系统对无人机（UAV）的连接性、身份识别、跟踪及A2X（Aircraft-to-Everything）服务的支持。
3GPP TS 23.256 技术规范：
【免费】3GPPTS23.256技术报告-无人机系统（UAS）的连接、识别和跟踪资源-CSDN文库
5.6 探测与避让（DAA）机制
5.6.1 基于PC5的探测与避让（DAA）机制
DAA利用第6条款中为A2X定义的程序和机制，这包括下面对TS 23.287 [11]的相应引用。
注1：DAA消息的内容根据区域DAA规定定义，不在3GPP范围内。
无人机之间潜在的碰撞探测和冲突解除通过无人机之间的直接通信在PC5上进行。无人机系统服务（USS）可能会被通知潜在的碰撞情况。
在6.2.1.2.1中定义了用于A2X冲突解除的指示通信模式（单播或广播）的冲突解除策略。
利用6.2.1.2条款中描述的PC5参考点上的A2X通信的策略参数授权和配置。
图5.6.1-1：基于PC5的DAA程序
- UAV1在PC5-U消息中接收来自UAV2的广播消息，这些消息可能包含应用层DAA有效载荷，例如CAA级别的无人机ID、速度、航向、位置。
- UAV1将DAA有效载荷传递给上层。应用层根据从UAV2接收到的广播消息检测冲突，例如通过将其与自身轨迹和位置进行比较。如果UAV1中的应用层检测到潜在的碰撞情况，它将启动与UAV2的碰撞避免/冲突解决程序。
- 可选地，UAV1可以通过包含对等UAV2的ID来通知其自己的USS检测到的潜在碰撞。
注2：无人机与USS之间关于潜在碰撞通知的通信不在本规范的范围内。 - UAV1根据应用层和A2X策略接收到的输入，选择用于DAA冲突解除的通信模式（广播或单播）。如果选择了单播冲突解除模式，则执行步骤4a；否则，按照TS 23.287 [11]的6.3.1条款定义的广播模式交换步骤5和6中的消息。
4a. 可选：如果选择了单播冲突解除模式，则UAV1通过应用TS 23.287 [11]的6.3.3.1条款中定义的程序来触发与UAV2的单播通信的第2层链路建立，并作以下说明：- 如果目标用户信息包含在直接通信请求消息中，则目标UE（UAV2）的应用层ID可以是步骤1中检索到的，例如CAA级别的无人机ID。
- 如果目标用户信息不包含在直接通信请求消息中，则对在PC5单播链路上使用声明的A2X服务类型感兴趣的UE将通过与UAV1建立安全连接来响应。
然后，在建立的单播链路上交换步骤5和6。
- UAV1向UAV2发送DAA冲突解除消息，例如冲突解除请求消息，该消息可能包括碰撞检测警报、其自身的CAA级别无人机ID和其他检测到的冲突无人机的ID，以及冲突解除特定参数（例如，避免碰撞的轨迹校正信息）。
注3：冲突解除特定参数是应用层内容，不在本规范范围内。 - UAV2回复以提供商定的DAA冲突解除策略、其更新的轨迹和其他信息，例如消息冲突解除状态响应、冲突解决警报、接收无人机中参与无人机的CAA级别无人机ID。
根据应用层机制，无人机之间可能会交换后续消息，直到达成交通冲突解决（例如，进行相互位置/轨迹监测）。 - 在成功解决交通冲突后，如果选择了单播冲突解除模式，则UAV1触发TS 23.287 [11]的6.3.3.3条款中描述的第2层链路释放程序。
注4：虽然假设该区域内的所有无人机都可以参与DAA，但为简单起见，该程序仅显示两架无人机。
