【学习笔记】无人机系统(UAS)的连接、识别和跟踪(八)-无人机探测与避让(DAA)机制

目录

  引言 

5.6 探测与避让(DAA)机制

5.6.1 基于PC5的探测与避让(DAA)机制


  引言 

3GPP TS 23.256 技术规范,主要定义了3GPP系统对无人机(UAV)的连接性、身份识别、跟踪及A2X(Aircraft-to-Everything)服务的支持。

3GPP TS 23.256 技术规范:

【免费】3GPPTS23.256技术报告-无人机系统(UAS)的连接、识别和跟踪资源-CSDN文库

5.6 探测与避让(DAA)机制

5.6.1 基于PC5的探测与避让(DAA)机制

DAA利用第6条款中为A2X定义的程序和机制,这包括下面对TS 23.287 [11]的相应引用。
注1:DAA消息的内容根据区域DAA规定定义,不在3GPP范围内。
无人机之间潜在的碰撞探测和冲突解除通过无人机之间的直接通信在PC5上进行。无人机系统服务(USS)可能会被通知潜在的碰撞情况。
在6.2.1.2.1中定义了用于A2X冲突解除的指示通信模式(单播或广播)的冲突解除策略。
利用6.2.1.2条款中描述的PC5参考点上的A2X通信的策略参数授权和配置。

图5.6.1-1:基于PC5的DAA程序

  1. UAV1在PC5-U消息中接收来自UAV2的广播消息,这些消息可能包含应用层DAA有效载荷,例如CAA级别的无人机ID、速度、航向、位置。
  2. UAV1将DAA有效载荷传递给上层。应用层根据从UAV2接收到的广播消息检测冲突,例如通过将其与自身轨迹和位置进行比较。如果UAV1中的应用层检测到潜在的碰撞情况,它将启动与UAV2的碰撞避免/冲突解决程序。
  3. 可选地,UAV1可以通过包含对等UAV2的ID来通知其自己的USS检测到的潜在碰撞。
    注2:无人机与USS之间关于潜在碰撞通知的通信不在本规范的范围内。
  4. UAV1根据应用层和A2X策略接收到的输入,选择用于DAA冲突解除的通信模式(广播或单播)。如果选择了单播冲突解除模式,则执行步骤4a;否则,按照TS 23.287 [11]的6.3.1条款定义的广播模式交换步骤5和6中的消息。
    4a. 可选:如果选择了单播冲突解除模式,则UAV1通过应用TS 23.287 [11]的6.3.3.1条款中定义的程序来触发与UAV2的单播通信的第2层链路建立,并作以下说明:
    • 如果目标用户信息包含在直接通信请求消息中,则目标UE(UAV2)的应用层ID可以是步骤1中检索到的,例如CAA级别的无人机ID。
    • 如果目标用户信息不包含在直接通信请求消息中,则对在PC5单播链路上使用声明的A2X服务类型感兴趣的UE将通过与UAV1建立安全连接来响应。
      然后,在建立的单播链路上交换步骤5和6。
  5. UAV1向UAV2发送DAA冲突解除消息,例如冲突解除请求消息,该消息可能包括碰撞检测警报、其自身的CAA级别无人机ID和其他检测到的冲突无人机的ID,以及冲突解除特定参数(例如,避免碰撞的轨迹校正信息)。
    注3:冲突解除特定参数是应用层内容,不在本规范范围内。
  6. UAV2回复以提供商定的DAA冲突解除策略、其更新的轨迹和其他信息,例如消息冲突解除状态响应、冲突解决警报、接收无人机中参与无人机的CAA级别无人机ID。
    根据应用层机制,无人机之间可能会交换后续消息,直到达成交通冲突解决(例如,进行相互位置/轨迹监测)。
  7. 在成功解决交通冲突后,如果选择了单播冲突解除模式,则UAV1触发TS 23.287 [11]的6.3.3.3条款中描述的第2层链路释放程序。
    注4:虽然假设该区域内的所有无人机都可以参与DAA,但为简单起见,该程序仅显示两架无人机。

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.mzph.cn/diannao/49478.shtml

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系多彩编程网进行投诉反馈email:809451989@qq.com,一经查实,立即删除!

相关文章

华为AR6300S路由器开启SSH远程登录

登录华为路由器: 使用控制台线连接到路由器的控制台端口或者通过Telnet或Web界面远程登录到设备。进入系统视图: 输入system-view(或者简写为sys)命令进入系统视图模式,这是配置全局参数的地方。生成RSA密钥对&#x…

2024年7月27日(星期六)骑行小河边村

2024年7月27日 (星期六)骑行小河边村,早8:30到9:00,大观公园门口集合,9:00准时出发【因迟到者,骑行速度快者,可自行追赶偶遇。】 偶遇地点:大观公园门口集合 ,家住东,西&#xff0…

【自然语言处理(NLP)】基本概念和应用

自然语言处理(NLP):基本概念和应用 目录 引言自然语言处理的基本概念 词法分析句法分析语义分析上下文分析 自然语言处理的关键技术 词嵌入序列到序列模型注意力机制和Transformer预训练语言模型 自然语言处理的应用 文本分类情感分析机器翻…

NodeRed测试modbus RTU或modbus TCP通讯

目录标题 STEP1 添加modbus节点STEP2 查看是否安装成功STEP3 modbusTCP读取写入设置读取设置写入设置 STEP4 读写测试 STEP1 添加modbus节点 节点管理——控制板——安装 找到node-red-contrib-modbus,点击安装 STEP2 查看是否安装成功 安装成功后,左…

30.【C语言】函数系列下

1.嵌套调用 *定义:函数之间的互相调用 *例: int function1(int a, int b) {function2(b);//嵌套函数的调用return a; } //注意:不能将function2定义在function1的里面,这不叫嵌套函数的调用 void function2(int c) {} #include…

linux系统安装python3和pip

一、安装python 1、安装依赖环境 yum install gcc -y yum -y install zlib-devel bzip2-devel openssl-devel ncurses-devel sqlite-devel readline-devel tk-devel gdbm-devel db4-devel libpcap-devel xz-devel yum install zlib zlib-devel openssl -y yum install openssl…

学习记录day16—— 数据结构 双向链表 循环链表

双向链表 1、概念 1)就是从任意一个节点既能存储其前驱节点,又能存储后继节点 2)结构体中增加一个指向前驱节点的指针 //定义数据类型 typedef int datatype;//定义节点类型 typedef struct Node {union {int len;datatype data;};struct Node *prio; …

[论文笔记] DCA(Dual Chunk Attention)

DCA(Dual Chunk Attention)是一种在自然语言处理模型中用来处理长文本的技术。传统的注意力机制(Attention)在处理长文本时可能会遇到效率和性能瓶颈,因为计算每个单词与其他所有单词之间的关系会随着文本长度的增加而…

Nova Admin - 简洁干净、免费开源的后台管理系统,基于Vue3 / Vite5 / Typescript / Naive UI 等前端开发技术栈

今天看到一款 Vue3 后台管理 admin 系统,研究了一下发现很不错,推荐给大家。 Nova-admin 是一个颜值在线,风格清新、简洁干净后台管理模板,包含了平时常用的管理后台功能页面模板。基础的 UI 组件基于我之前推荐的 naive-ui 开发…

【Golang 面试基础题】每日 5 题(六)

✍个人博客:Pandaconda-CSDN博客 📣专栏地址:http://t.csdnimg.cn/UWz06 📚专栏简介:在这个专栏中,我将会分享 Golang 面试中常见的面试题给大家~ ❤️如果有收获的话,欢迎点赞👍收藏…

HTML前端 盒模型及常见的布局 流式布局 弹性布局 网格布局

CSDN的文章没有“树状目录管理”,所以我在这里整理几篇相关的博客链接。 操作有些麻烦。 CSS 两种盒模型 box-sizing content-box 和 border-box 流式布局 flow layout 弹性布局 flex layout HTML CSS 网格布局 grid layout HTML CSS

百度,有道,谷歌翻译API

API翻译 百度,有道,谷歌API翻译(只针对中英相互翻译),其他语言翻译需要对应from,to的code 百度翻译 package fills.tools.translate; import java.util.ArrayList; import java.util.HashMap; import java.util.Lis…

Win11+Anaconda+VScode:mmpose环境配置与基本使用

MMPose 是一款基于 PyTorch 的姿态分析的开源工具箱,是 OpenMMLab 项目的成员之一。 目录 前言 一、mmpose整体框架 二、依赖与安装 从源码安装(推荐) 作为 Python 包安装 三、验证安装 四、使用mmpose处理数据 总结 前言 官方安装手册:欢迎来到 MMPose 中文文档!…

TMS320F28335多级中断及中断响应过程

DSP28335的中断系统设计为多级中断机制,主要包括外设级中断、PIE级中断和CPU级中断。以下是详细的中断使能及响应过程: 1.外设级中断: 当外设产生中断事件时,对应的中断标志寄存器(IF)的相应位将被自动置…

ABAP+从SAP发出去的PDF文件在第三方系统出现乱码

这是一个 ABAP转换PDF调用函数CALL FUNCTION CONVERT_OTF的问题记录,关乎字体STSong-Light-ldentity-H 和 STSong-Light的区别 背景: 做了一个增强,是采购订单审批后自动发送采购订单PDF1到企业微信,用户再将企业微信收到的P…

C# 代理模式

栏目总目录 概念 代理模式是一种结构型设计模式,它为其他对象提供一种代理以控制对这个对象的访问。在代理模式中,我们创建一个具有现有对象(称为“真实对象”或“被代理对象”)相同功能的代理对象。代理对象可以在客户端和目标对…

【海康威视】-Java读取监控摄像头实时帧

目录 1、基于JavaCV 1.1、pom依赖 1.2、读取帧Frame 1.3、转换BufferedImage 1.4、完整代码 2、基于Ffmpeg命令 2.1、ffmpeg命令 2.2、读取帧 2.3、转换BufferedImage 2.4、完整代码 1、基于JavaCV 1.1、pom依赖 <dependency><groupId>org.bytedeco<…

最优化理论与方法-第十讲割平面法

文章目录 1. 原问题&#xff1a;2. 割平面法程序步骤2.1 第一次迭代2.2 第二次迭代2.3 第三次迭代 1. 原问题&#xff1a; 给定下列约束优化问题&#xff1a; ( P ) min ⁡ 3 x 1 2 2 x 2 2 s t . − 5 x 1 − 2 x 2 3 ≤ 0 , x ∈ X { x ∈ Z n ∣ 8 x 1 8 x 2 ≥ 1 , 0…

mysql的主从复制和读写分离:

mysql的主从复制和读写分离&#xff1a; 主从复制 面试必问&#xff1a;主从复制的原理 主从复制的模式&#xff1a; 1、mysql的默认模式&#xff1a; 异步模式 主库在更新完事务之后会立即把结果返回给从服务器&#xff0c;并不关心从库是否接受到&#xff0c;以及从库是…

共享存储可以解决FusionCompute哪些问题

共享存储在FusionCompute环境中扮演着至关重要的角色&#xff0c;主要通过提供集中的数据访问点来优化和增强虚拟化基础设施的功能。以下是共享存储在FusionCompute中可以解决的一些关键问题&#xff1a; 虚拟机迁移&#xff1a; 共享存储允许虚拟机&#xff08;VM&#xff09;…