在 ICP 配准中，使用LM算法通常会遇到找到的对应点对数量不足的问题
因为使用 Levenberg-Marquardt (LM) 算法进行最小二乘优化时，残差的数量小于变量的数量。

实际应用：
ICP配准过程：针对两个三维点云数据，两个点云上均有相互对应的3D关键点。我需要在每个点云上的每个关键点附近找到许多三维点（可以设置阈值范围），构成一个局部整体。对每个局部整体进行ICP配准。
下面包含使用LM算法的ICP配准代码（300多行代码）：
但是threshold = 3 （设置阈值）时候，程序会出现下面的这个错误：

处理关键点 1/19
关键点1附近的点数量: 5
关键点2附近的点数量: 76
Traceback (most recent call last):File "d:/Pycharm-Projects/jiaoben2/Z3ICP配准加阈值.py", line 557, in <module>transform