ArduPilot开源飞控之AP_Mount_Topotek

ArduPilot开源飞控之AP_Mount_Topotek

  • 1. 源由
  • 2. 框架设计
  • 3. 重要函数
    • 3.1 动态过程
      • 3.1.1 AP_Mount_Topotek::update
      • 3.1.2 AP_Mount_Backend::calculate_poi
    • 3.2 基础能力
      • 3.2.1 AP_Mount_Topotek::healthy
      • 3.2.2 AP_Mount_Topotek::has_pan_control
    • 3.3 设备功能
      • 3.3.1 AP_Mount_Topotek::take_picture
      • 3.3.2 AP_Mount_Topotek::record_video
      • 3.3.3 AP_Mount_Topotek::set_zoom
      • 3.3.4 AP_Mount_Topotek::set_focus
      • 3.3.5 AP_Mount_Topotek::set_tracking
      • 3.3.6 AP_Mount_Topotek::cancel_tracking
      • 3.3.7 AP_Mount_Topotek::set_lens
    • 3.4 测距功能
      • 3.4.1 AP_Mount_Topotek::get_rangefinder_distance
      • 3.4.2 AP_Mount_Topotek::set_rangefinder_enable
    • 3.5 辅助函数
      • 3.5.1 AP_Mount_Topotek::set_camera_source
      • 3.5.2 AP_Mount_Topotek::send_camera_information
      • 3.5.3 AP_Mount_Topotek::send_camera_settings
  • 4. 总结
  • 5. 参考资料

1. 源由

AP_Mount_Topotek是最近上传的代码，也是看下来最为独立且完善的云台设备(含摄像头、测距、ROI跟随等)后端代码。

  • AP_Mount: integrate topotek gimbal driver
  • AP_Mount: add topotek backend

在这里插入图片描述

2. 框架设计

  1. 构造函数：继承自 AP_Mount_Backend_Serial 的构造函数，使用 using 关键字。

  2. 禁止复制：使用 CLASS_NO_COPY 宏显式禁止 AP_Mount_Topotek 实例的复制。

  3. 重写方法：

    • update()：更新安装位置。
    • healthy() const：检查安装是否正常。
    • has_pan_control() const：如果安装可以控制平移，则返回 true。
    • 多个与摄像头控制相关的方法（如 take_picture()、record_video()、set_zoom()、set_focus() 等）。
    • 发送摄像头信息和设置到地面控制站（GCS）的方法。
    • 与测距仪交互的方法。

  4. 枚举：

    • HeaderType、AddressByte、ControlByte、ParseState：用于数据包解析和通信协议的枚举类型。

  5. 私有成员：

    • 各种布尔标志和计数器（如 _recording、_is_tracking、_sdcard_status 等），用于管理内部状态。
    • 缓冲区（_msg_buff）和结构体（_parser），用于消息处理和解析。

  6. 私有方法：

    • 用于读取传入数据包、请求云台信息、向云台发送命令（如 send_angle_target()、send_rate_target()）以及分析云台响应（如 gimbal_angle_analyse()、gimbal_record_analyse() 等）的方法。
    • 用于计算校验和、十六进制转换和处理数据包传输的实用方法。

  7. 数据结构：

    • Identifier：用于表示标识符的固定大小数组的 typedef。
    • UartCmdFunctionHandler：用于将 UART 命令键映射到成员函数以进行消息处理的结构体。

  8. 实例变量：

    • 各种实例变量（如 _last_tracking_state、_last_mode、_firmware_ver 等），用于存储云台的状态和接收到的信息。

3. 重要函数

3.1 动态过程

3.1.1 AP_Mount_Topotek::update

AP_Mount_Topotek::update() // 更新云台位置 - 应定期调用
|
|-- if (!_initialised)
|   |-- return;  // 未初始化则退出
|
|-- read_incoming_packets()  // 读取来自云台的传入数据包
|
|-- uint32_t now_ms = AP_HAL::millis();  // 10Hz更新频率
|   |-- if ((now_ms - _last_req_current_info_ms) < 100)
|       |-- return;  // 控制更新频率，避免过于频繁
|   |-- _last_req_current_info_ms = now_ms;
|
|-- if (_last_zoom_stop)
|   |-- // 重发停止变焦命令第二次，以防止数据传输错误
|   |-- _last_zoom_stop = false;
|   |-- send_fixedlen_packet(AddressByte::LENS, AP_MOUNT_TOPOTEK_ID3CHAR_CONTROL_ZOOM, true, 0);
|
|-- if (_last_focus_stop)
|   |-- // 重发停止对焦命令第二次，以防止数据传输错误
|   |-- _last_focus_stop = false;
|   |-- send_fixedlen_packet(AddressByte::LENS, AP_MOUNT_TOPOTEK_ID3CHAR_CONTROL_FOCUS, true, 0);
|
|-- send_location_info()  // 发送与GPS相关的信息到云台
|
|-- _last_req_step++;  // 1Hz频率调用
|   |-- if (_last_req_step >= 10)
|       |-- _last_req_step = 0;
|
|-- switch (_last_req_step)
|   |-- case 0:
|       |-- // 获取云台版本
|       |-- if (!_got_gimbal_version)
|           |-- request_gimbal_version();
|       |-- break;
|   |-- case 2:
|       |-- // 请求云台姿态，1Hz
|       |-- request_gimbal_attitude();
|       |-- break;
|   |-- case 4:
|       |-- // 请求存储卡信息
|       |-- request_gimbal_sdcard_info();
|       |-- break;
|   |-- case 6:
|       |-- // 请求跟踪信息
|       |-- if (_is_tracking)
|           |-- request_track_status();
|       |-- break;
|
|-- set_rctargeting_on_rcinput_change()  // 若RC输入发生变化，则切换到RC_TARGETING模式
|
|-- if (_is_tracking)  // 处理跟踪状态
|   |-- if (_last_mode != _mode)
|       |-- // 若模式发生变化，则取消跟踪
|       |-- cancel_tracking();
|   |-- else
|       |-- return;  // 图像跟踪激活，不发送姿态目标
|
|-- _last_mode = _mode;
|
|-- switch (get_mode())  // 根据云台模式更新
|   |-- case MAV_MOUNT_MODE_RETRACT:
|       |-- // 将云台移动到“收起”位置
|       |-- const Vector3f &angle_bf_target = _params.retract_angles.get();
|       |-- mnt_target.target_type = MountTargetType::ANGLE;
|       |-- mnt_target.angle_rad.set(angle_bf_target * DEG_TO_RAD, false);
|       |-- break;
|   |-- case MAV_MOUNT_MODE_NEUTRAL:
|       |-- // 将云台移动到中性位置
|       |-- const Vector3f &angle_bf_target = _params.neutral_angles.get();
|       |-- mnt_target.target_type = MountTargetType::ANGLE;
|       |-- mnt_target.angle_rad.set(angle_bf_target * DEG_TO_RAD, false);
|       |-- break;
|   |-- case MAV_MOUNT_MODE_MAVLINK_TARGETING:
|       |-- // mavlink目标处理
|       |-- break;
|   |-- case MAV_MOUNT_MODE_RC_TARGETING:
|       |-- // RC_TARGETING模式，使用RC输入更新目标
|       |-- MountTarget rc_target;
|       |-- get_rc_target(mnt_target.target_type, rc_target);
|       |-- switch (mnt_target.target_type)
|           |-- case MountTargetType::ANGLE:
|               |-- mnt_target.angle_rad = rc_target;
|               |-- break;
|           |-- case MountTargetType::RATE:
|               |-- mnt_target.rate_rads = rc_target;
|               |-- break;
|       |-- break;
|   |-- case MAV_MOUNT_MODE_GPS_POINT:
|       |-- // 将云台指向GPS点
|       |-- if (get_angle_target_to_roi(mnt_target.angle_rad))
|           |-- mnt_target.target_type = MountTargetType::ANGLE;
|       |-- break;
|   |-- case MAV_MOUNT_MODE_HOME_LOCATION:
|       |-- // 将云台指向Home位置
|       |-- if (get_angle_target_to_home(mnt_target.angle_rad))
|           |-- mnt_target.target_type = MountTargetType::ANGLE;
|       |-- break;
|   |-- case MAV_MOUNT_MODE_SYSID_TARGET:
|       |-- // 将云台指向另一个车辆
|       |-- if (get_angle_target_to_sysid(mnt_target.angle_rad))
|           |-- mnt_target.target_type = MountTargetType::ANGLE;
|       |-- break;
|   |-- default:
|       |-- // 未知模式，引发内部错误
|       |-- INTERNAL_ERROR(AP_InternalError::error_t::flow_of_control);
|       |-- break;
|
|-- switch (mnt_target.target_type) // 根据目标类型发送目标角度或速率
|   |-- case MountTargetType::ANGLE:
|       |-- send_angle_target(mnt_target.angle_rad);
|       |-- break;
|   |-- case MountTargetType::RATE:
|       |-- send_rate_target(mnt_target.rate_rads);
|       |-- break;

3.1.2 AP_Mount_Backend::calculate_poi

略，详见：ArduPilot开源飞控之AP_Mount_Backend

3.2 基础能力

3.2.1 AP_Mount_Topotek::healthy

// 如果健康则返回true
bool AP_Mount_Topotek::healthy() const
{// 如果未初始化，则立即退出if (!_initialised) {return false;}// 如果最近没有接收到姿态信息，则认为不健康const uint32_t last_current_angle_ms = _last_current_angle_ms;return (AP_HAL::millis() - last_current_angle_ms < AP_MOUNT_TOPOTEK_HEALTH_TIMEOUT_MS);
}

3.2.2 AP_Mount_Topotek::has_pan_control

// has_pan_control - 如果该云台可以控制其水平旋转（多旋翼飞行器所需），则返回 true
bool has_pan_control() const override { return yaw_range_valid(); };

3.3 设备功能

3.3.1 AP_Mount_Topotek::take_picture

// 拍摄照片。成功返回 true
bool AP_Mount_Topotek::take_picture()
{// 如果未初始化，立即退出if (!_initialised) {return false;}// 如果内存卡异常，立即退出if (!_sdcard_status) {GCS_SEND_TEXT(MAV_SEVERITY_WARNING, "%s SD 卡错误", send_message_prefix);return false;}// 示例命令: #TPUD2wCAP01return send_fixedlen_packet(AddressByte::SYSTEM_AND_IMAGE, AP_MOUNT_TOPOTEK_ID3CHAR_CAPTURE, true, 1);
}

3.3.2 AP_Mount_Topotek::record_video

// 启动或停止视频录制。成功时返回 true
// 设置 start_recording = true 开始录制，设置为 false 停止录制
bool AP_Mount_Topotek::record_video(bool start_recording)
{// 如果未初始化，立即退出if (!_initialised) {return false;}// 如果存储卡异常，立即退出if (!_sdcard_status) {GCS_SEND_TEXT(MAV_SEVERITY_WARNING, "%s SD 卡错误", send_message_prefix);return false;}// 示例命令: #TPUD2wREC01return send_fixedlen_packet(AddressByte::SYSTEM_AND_IMAGE, AP_MOUNT_TOPOTEK_ID3CHAR_RECORD_VIDEO, true, start_recording ? 1 : 0);
}

3.3.3 AP_Mount_Topotek::set_zoom

// 设置缩放指定为比例
bool AP_Mount_Topotek::set_zoom(ZoomType zoom_type, float zoom_value)
{// 如果没有初始化则立即退出if (!_initialised) {return false;}// 缩放比例if (zoom_type == ZoomType::RATE) {uint8_t zoom_cmd;if (is_zero(zoom_value)) {// 停止缩放zoom_cmd = 0;_last_zoom_stop = true;} else if (zoom_value < 0) {// 缩小zoom_cmd = 1;} else {// 放大zoom_cmd = 2;}// 示例命令: #TPUM2wZMC00return send_fixedlen_packet(AddressByte::LENS, AP_MOUNT_TOPOTEK_ID3CHAR_CONTROL_ZOOM, true, zoom_cmd);}// 不支持的缩放类型return false;
}

3.3.4 AP_Mount_Topotek::set_focus

// 设置对焦类型，可以是速度、百分比或自动
// focus in = -1, focus hold = 0, focus out = 1
SetFocusResult AP_Mount_Topotek::set_focus(FocusType focus_type, float focus_value)
{// 如果没有初始化，立即退出if (!_initialised) {return SetFocusResult::FAILED;}switch (focus_type) {case FocusType::RATE: {// 停止对焦uint8_t focus_cmd;if (is_zero(focus_value)) {focus_cmd = 0;_last_focus_stop = true;} else if (focus_value < 0) {// 对焦-focus_cmd = 2;} else {// 对焦+focus_cmd = 1;}// 发送对焦命令并切换到手动对焦// 示例命令: #TPUM2wFCC00if (send_fixedlen_packet(AddressByte::LENS, AP_MOUNT_TOPOTEK_ID3CHAR_CONTROL_FOCUS, true, focus_cmd) &&send_fixedlen_packet(AddressByte::LENS, AP_MOUNT_TOPOTEK_ID3CHAR_CONTROL_FOCUS, true, 0x11)) {return SetFocusResult::ACCEPTED;}return SetFocusResult::FAILED;}case FocusType::PCT:// 不支持return SetFocusResult::INVALID_PARAMETERS;case FocusType::AUTO:// 自动对焦if (send_fixedlen_packet(AddressByte::LENS, AP_MOUNT_TOPOTEK_ID3CHAR_CONTROL_FOCUS, true, 0x10)) {return SetFocusResult::ACCEPTED;}return SetFocusResult::FAILED;}// 不支持的对焦类型return SetFocusResult::INVALID_PARAMETERS;
}

3.3.5 AP_Mount_Topotek::set_tracking

// 设置跟踪模式为无、点或矩形（参见 TrackingType 枚举）
// 如果是 POINT 仅使用 p1，如果是 RECTANGLE 则 p1 是左上角，p2 是右下角
// p1、p2 的范围是 0 到 1。0 表示左或上，1 表示右或下
bool AP_Mount_Topotek::set_tracking(TrackingType tracking_type, const Vector2f& p1, const Vector2f& p2)
{// 如果未初始化则立即退出if (!_initialised) {return false;}// 局部变量保存跟踪中心和宽度int16_t track_center_x, track_center_y, track_width, track_height;bool send_tracking_cmd = false;switch (tracking_type) {case TrackingType::TRK_NONE:return cancel_tracking();case TrackingType::TRK_POINT: {// 计算跟踪中心、宽度和高度track_center_x = (int16_t)((p1.x*TRACK_TOTAL_WIDTH - 960) /  0.96);track_center_y = (int16_t)((p1.y*TRACK_TOTAL_HEIGHT - 540) /  0.54);track_width = (int16_t)(TRACK_RANGE / 0.96);track_height = (int16_t)(TRACK_RANGE / 0.54);send_tracking_cmd = true;break;}case TrackingType::TRK_RECTANGLE:// 计算左上角和右下角点// 处理 p1 和 p2 顺序意外的情况int16_t upper_leftx = (int16_t)(MIN(p1.x, p2.x)*TRACK_TOTAL_WIDTH);int16_t upper_lefty = (int16_t)(MIN(p1.y, p2.y)*TRACK_TOTAL_HEIGHT);int16_t bottom_rightx = (int16_t)(MAX(p1.x, p2.x)*TRACK_TOTAL_WIDTH);int16_t bottom_righty = (int16_t)(MAX(p1.y, p2.y)*TRACK_TOTAL_HEIGHT);// 计算宽度和高度并进行合理性检查 const int16_t frame_selection_width = bottom_rightx - upper_leftx;const int16_t frame_selection_height = bottom_righty - upper_lefty;if (frame_selection_width <= 0 或 frame_selection_height <= 0) {return false;}// 计算跟踪中心track_center_x = (int16_t)((((upper_leftx + bottom_rightx) * 0.5) - 960) / 0.96);track_center_y = (int16_t)((((upper_lefty + bottom_righty) * 0.5) - 540) / 0.54);// 转换后的跟踪范围track_width = (int16_t)(frame_selection_width / 0.96);track_height = (int16_t)(frame_selection_height / 0.54);send_tracking_cmd = true;break;}if (send_tracking_cmd) {// 准备数据字节uint8_t databuff[10];databuff[0] = HIGHBYTE(track_center_x);databuff[1] = LOWBYTE(track_center_x);databuff[2] = HIGHBYTE(track_center_y);databuff[3] = LOWBYTE(track_center_y);databuff[4] = HIGHBYTE(track_width);databuff[5] = LOWBYTE(track_width);databuff[6] = HIGHBYTE(track_height);databuff[7] = LOWBYTE(track_height);databuff[8] = 0;databuff[9] = 0;// 发送跟踪命令bool res = send_variablelen_packet(HeaderType::VARIABLE_LEN,AddressByte::SYSTEM_AND_IMAGE,AP_MOUNT_TOPOTEK_ID3CHAR_START_TRACKING,true,(uint8_t*)databuff, ARRAY_SIZE(databuff));_is_tracking |= res;return res;}// 不应该到达这里return false;
}

3.3.6 AP_Mount_Topotek::cancel_tracking

// 向云台发送取消跟踪命令（如果有必要）
// 成功返回 true，发送消息失败返回 false
bool AP_Mount_Topotek::cancel_tracking()
{// 如果未初始化则立即退出if (!_initialised) {return false;}// 发送跟踪命令if (send_fixedlen_packet(AddressByte::SYSTEM_AND_IMAGE, AP_MOUNT_TOPOTEK_ID3CHAR_TRACKING, true, 1)) {return true;}return false;
}

3.3.7 AP_Mount_Topotek::set_lens

// 设置摄像头画中画模式
bool AP_Mount_Topotek::set_lens(uint8_t lens)
{// 如果未初始化，立即退出if (!_initialised) {return false;}// 检查镜头编号的有效性// 00: 仅主镜头, 01: 主镜头+副镜头, 02: 副镜头+主镜头, 03: 仅副镜头, 0A: 下一个// 示例命令: #TPUD2wPIP0Aif (lens > 3) {return false;}// 发送画中画命令return send_fixedlen_packet(AddressByte::SYSTEM_AND_IMAGE, AP_MOUNT_TOPOTEK_ID3CHAR_PIP, true, lens);
}

3.4 测距功能

3.4.1 AP_Mount_Topotek::get_rangefinder_distance

// 获取测距仪距离。成功时返回 true
bool AP_Mount_Topotek::get_rangefinder_distance(float& distance_m) const
{// 如果不健康或距离为负则返回 false// healthy() 检查姿态超时，该超时与测距仪距离在同一消息中if (!healthy() || (_measure_dist_m < 0)) {return false;}distance_m = _measure_dist_m;return true;
}

3.4.2 AP_Mount_Topotek::set_rangefinder_enable

// enable/disable rangefinder.  Returns true on success
// 启用/禁用测距仪。成功时返回true
bool AP_Mount_Topotek::set_rangefinder_enable(bool enable)
{// exit immediately if not initialised// 如果未初始化，则立即退出if (!_initialised) {return false;}// 00:ranging stop, 01:ranging start, 02:single measurement, 03:continuous measurement// 00：停止测距，01：开始测距，02：单次测量，03：连续测量// sample command: #TPUM2wLRF00// 示例命令：#TPUM2wLRF00return send_fixedlen_packet(AddressByte::LENS, AP_MOUNT_TOPOTEK_ID3CHAR_LRF, true, enable ? 3 : 0);
}

3.5 辅助函数

3.5.1 AP_Mount_Topotek::set_camera_source

// set_camera_source功能上与set_lens相同，只是通过类型指定主要和次要镜头
// 主要和次要源使用AP_Camera::CameraSource枚举转换为uint8_t
bool AP_Mount_Topotek::set_camera_source(uint8_t primary_source, uint8_t secondary_source)
{// 如果未初始化，则立即退出if (!_initialised) {return false;}// 将主要和次要源映射到画中画（PiP）设置// PiP设置 00:仅主，01:主+次，02:次+主，03:仅次，0A:下一个// 示例命令：#TPUD2wPIP0Auint8_t pip_setting = 0;switch (primary_source) {case 0: // 默认（RGB）FALLTHROUGH;  // 继续执行下一个casecase 1: // RGBswitch (secondary_source) {case 0: // RGB + 默认（无）pip_setting = 0;    // 仅主break;case 2: // PIP RGB+IRpip_setting = 1;    // 主+次break;default:return false;}break;case 2: // IRswitch (secondary_source) {case 0: // IR + 默认（无）pip_setting = 3;    // 仅次break;case 1: // IR+RGBpip_setting = 2;    // 次+主break;default:return false;}break;default:return false;}// 发送PiP命令return send_fixedlen_packet(AddressByte::SYSTEM_AND_IMAGE, AP_MOUNT_TOPOTEK_ID3CHAR_PIP, true, pip_setting);
}

3.5.2 AP_Mount_Topotek::send_camera_information

// 发送相机信息消息到地面控制站
void AP_Mount_Topotek::send_camera_information(mavlink_channel_t chan) const
{// 如果未初始化，则立即退出if (!_initialised) {return;}static const uint8_t vendor_name[32] = "Topotek";  // 厂商名称static uint8_t model_name[32] {};  // 模型名称const char cam_definition_uri[140] {};  // 相机定义URI// 能力标志const uint32_t flags = CAMERA_CAP_FLAGS_CAPTURE_VIDEO |CAMERA_CAP_FLAGS_CAPTURE_IMAGE |CAMERA_CAP_FLAGS_HAS_BASIC_ZOOM |CAMERA_CAP_FLAGS_HAS_BASIC_FOCUS |CAMERA_CAP_FLAGS_HAS_TRACKING_POINT |CAMERA_CAP_FLAGS_HAS_TRACKING_RECTANGLE;// 发送相机信息消息mavlink_msg_camera_information_send(chan,AP_HAL::millis(),       // time_boot_ms，引导系统时间（毫秒）vendor_name,            // 厂商名称 uint8_t[32]model_name,             // 模型名称 uint8_t[32]_firmware_ver,          // 固件版本 uint32_t0,                      // 焦距 float (mm)0,                      // 水平传感器尺寸 float (mm)0,                      // 垂直传感器尺寸 float (mm)0,                      // 水平分辨率 uint16_t (像素)0,                      // 垂直分辨率 uint16_t (像素)0,                      // 镜头 ID uint8_tflags,                  // 标志 uint32_t (相机能力标志)0,                      // 相机定义版本 uint16_tcam_definition_uri,     // 相机定义URI char[140]_instance + 1);         // 云台设备 ID uint8_t
}

3.5.3 AP_Mount_Topotek::send_camera_settings

// 向 GCS 发送相机设置消息
void AP_Mount_Topotek::send_camera_settings(mavlink_channel_t chan) const
{// 如果未初始化，则立即退出if (!_initialised) {return;}const float NaN = nanf("0x4152");// 发送 CAMERA_SETTINGS 消息mavlink_msg_camera_settings_send(chan,AP_HAL::millis(),   // time_boot_ms，系统启动时间（毫秒）_recording ? CAMERA_MODE_VIDEO : CAMERA_MODE_IMAGE, // 相机模式（0: 图像, 1: 视频, 2: 图像勘测）NaN,                // zoomLevel 浮点数，百分比从 0 到 100，如果未知则为 NaNNaN);               // focusLevel 浮点数，百分比从 0 到 100，如果未知则为 NaN
}

4. 总结

该协议支持来源于拓扑联创，其英文网站Topotek。

由于开源社区体系的完善，设备提供方为了更好的服务客服，融入社区，就必须提供已有后端驱动接口或者提供上述对接源代码。

从设计的角度，这就是一个类似灰盒的接口暴露在外，供三方应用更好的集成和测试。这是一种非常好的设计模式，很高兴看到这么多Ardupilot Partner的设备源源不断的进入社区。

5. 参考资料

【1】ArduPilot开源飞控系统之简单介绍
【2】ArduPilot之开源代码Task介绍
【3】ArduPilot飞控启动&运行过程简介
【4】ArduPilot之开源代码Library&Sketches设计
【5】ArduPilot之开源代码Sensor Drivers设计
【6】ArduPilot开源飞控之AP_Mount
【7】ArduPilot开源飞控之AP_Mount_Backend

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久了不擦洗的眼镜&#xff0c;往往会滋生很多细菌病毒&#xff0c;久而久之就会影响到视力和眼睛健康。而超声波清洗机作为一款高效清洁物品&#xff0c;可以帮助人们快速且深度地清洁眼镜&#xff0c;很多清洗机使用久一点清洁力就减弱了&#xff0c;所以要找一款性价比高的清…
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【Java EE】统一功能返回

【Java EE】统一功能返回

一、拦截器 1.1 拦截器的作用 在对于数据库进行增删查改的时候&#xff0c;如果当前页面不检查用户是否登录&#xff0c;然后就能操作成功是不合理的&#xff0c;解决方法有两个&#xff1a; 对于已经写好的每个接口都加上一个判断&#xff0c;从Session中获取用户信息&…
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CSS 中的 ::before 和 ::after 伪元素

CSS 中的 ::before 和 ::after 伪元素

目录 一、CSS 伪元素 二、::before ::after 介绍 1、::before 2、::after 3、content 常用属性值 三、::before ::after 应用场景 1、设置统一字符 2、通过背景添加图片 3、添加装饰线 4、右侧展开箭头 5、对话框小三角 6、插入icon图标 一、CSS 伪元素 CSS伪元…
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Spring Boot：连接MySQL错误Public Key Retrieval is not allowed

Spring Boot：连接MySQL错误Public Key Retrieval is not allowed

环境&#xff1a; MySQL版本&#xff1a;8.0.17 SpringBoot版本&#xff1a;2.5.15 解决 解决方式很简单&#xff0c;在数据库配置连接字符串spring.datasource.url末尾添加&allowPublicKeyRetrievaltrue即可&#xff0c;如下图&#xff1a; 重新启动&#xff0c;恢复正常…
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django招聘数据分析与可视化管理系统-计算机毕业设计源码55218

django招聘数据分析与可视化管理系统-计算机毕业设计源码55218

摘要 随着互联网的迅速发展&#xff0c;招聘数据在规模和复杂性上呈现爆炸式增长&#xff0c;对数据的深入分析和有效可视化成为招聘决策和招聘管理的重要手段。本论文旨在构建一个基于Python的招聘数据分析与可视化管理系统。 该平台以主流招聘平台为数据源&#xff0c;利用Py…
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四元数和旋转矩阵的求导

四元数和旋转矩阵的求导

四元数的导数 四元数关于时间求导的推导 本质&#xff1a; 求导的定义是函数值的微增量关于自变量的微增量的极限。表示旋转的单位四元数作差后&#xff0c;其不再是单位四元数&#xff0c;也就不是旋转四元数了。单位四元数作差后&#xff0c;得到是被减四元数所在空间的切空…
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直观易用的大模型开发框架LangChain，你会了没？

直观易用的大模型开发框架LangChain，你会了没？

目录 简介基本组件小试牛刀关于沟通代码案例&#xff1a;调用Embedding、Completion、Chat Model总结 目前LangChain框架在集团大模型接入手册中的学习案例有限&#xff0c;为了让大家可以快速系统地了解LangChain大模型框架并开发&#xff0c;产出此文章。本文章包含了LangCha…
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视频监控汇聚平台LntonCVS视频集中存储平台解决负载均衡的方案

视频监控汇聚平台LntonCVS视频集中存储平台解决负载均衡的方案

随着技术的进步和企业对监控需求的增加&#xff0c;视频监控系统规模不断扩大&#xff0c;接入大量设备已成常态化挑战。为应对这一挑战&#xff0c;视频汇聚系统LntonCVS视频融合平台凭借其卓越的高并发处理能力&#xff0c;为企业视频监控管理系统提供可靠的负载均衡服务保障…
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优化 Java 数据结构选择与使用，提升程序性能与可维护性

优化 Java 数据结构选择与使用，提升程序性能与可维护性

优化 Java 数据结构选择与使用&#xff0c;提升程序性能与可维护性 引言 在软件开发中&#xff0c;数据结构的选择是影响程序性能、内存使用以及代码可维护性的关键因素之一。Java 作为一门广泛使用的编程语言&#xff0c;提供了丰富的内置数据结构&#xff0c;如数组、链表、…
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JavaSE 面向对象程序设计进阶 IO 综合练习 利用糊涂包生成假数据 随机点名器 登录案例

JavaSE 面向对象程序设计进阶 IO 综合练习 利用糊涂包生成假数据 随机点名器 登录案例

目录 生成假数据 利用糊涂包生成假数据 随机点名器 综合练习 生成假数据 制造假数据 制造假数据也是开发中的一个能力 在各个网上爬取数据 这是其中一个方法 爬取网站中的内容 import cn.hutool.core.io.FileUtil;import java.io.IOException; import java.io.InputSt…
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昇思25天学习打卡营第24天 | LSTM+CRF序列标注

昇思25天学习打卡营第24天 | LSTM+CRF序列标注

内容介绍&#xff1a; 序列标注指给定输入序列&#xff0c;给序列中每个Token进行标注标签的过程。序列标注问题通常用于从文本中进行信息抽取&#xff0c;包括分词(Word Segmentation)、词性标注(Position Tagging)、命名实体识别(Named Entity Recognition, NER)等。以命名实…
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【JavaScript 算法】二分查找：快速定位目标元素

【JavaScript 算法】二分查找：快速定位目标元素

&#x1f525; 个人主页&#xff1a;空白诗 文章目录 一、算法原理二、算法实现三、应用场景四、优化与扩展五、总结 二分查找&#xff08;Binary Search&#xff09;是一种高效的查找算法&#xff0c;适用于在有序数组中快速定位目标元素。相比于线性查找&#xff0c;二分查找…
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护(H)网(W)行动正当时：你对HW知多少，一文带你全面了解护网行动

护(H)网(W)行动正当时：你对HW知多少，一文带你全面了解护网行动

引言&#xff1a;2016年我国发布了《网络安全法》&#xff08;于2017年6月1日正式生效&#xff09;&#xff0c;明确规定了关键信息基础设施的运营者必须制定网络安全事件应急预案&#xff0c;并定期进行演练&#xff0c;为HW行动的开展提供了法律依据&#xff0c;通过红蓝对抗…
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Unity 中使用状态机模式来管理UI

Unity 中使用状态机模式来管理UI

1. 清晰的状态管理 状态机模式允许你以结构化的方式管理不同的UI状态。每个状态&#xff08;比如主菜单、设置菜单、游戏中界面等&#xff09;都有其独立的行为和属性&#xff0c;这使得管理复杂UI逻辑变得更加清晰和可维护。 2. 简化的状态切换 状态机模式可以简化不同UI状…
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报表控件DevExpress Reporting中文教程 - 如何创建穿透钻取报表？

报表控件DevExpress Reporting中文教程 - 如何创建穿透钻取报表？

DevExpress Reporting是.NET Framework下功能完善的报表平台&#xff0c;它附带了易于使用的Visual Studio报表设计器和丰富的报表控件集&#xff0c;包括数据透视表、图表&#xff0c;因此您可以构建无与伦比、信息清晰的报表。 钻取报表允许用户通过单击主/活动报表文档中的…
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Android的dtbo文件介绍

Android的dtbo文件介绍

文章目录 设备树&#xff08;Device Tree&#xff09;设备树覆盖&#xff08;Device Tree Overlay, DTO&#xff09;dtbo文件的作用使用流程示例 dtbo 文件是 Android 设备中的设备树覆盖文件&#xff08;Device Tree Blob Overlay&#xff09;。它用于动态地修改设备树配置&am…
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智能酒精壁炉与会所会客厅的氛围搭配

智能酒精壁炉与会所会客厅的氛围搭配

智能酒精壁炉与会所会客厅的氛围搭配可以创造出现代、高雅且舒适的环境&#xff0c;提升客人的整体体验。以下是如何将智能酒精壁炉与会所会客厅氛围相协调的几点建议&#xff1a; 现代化与高品位感&#xff1a; 智能酒精壁炉展现出现代化的设计和高科技特点&#xff0c;与会所…
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