systune和hinfsyn更侧重于基于数学模型的控制器设计，而musyn则特别考虑了系统的不确定性。slTuner则提供了在Simulink环境中进行控制器设计和调整的能力。

• 指定结构的控制器整定：systune, hinfstruct
• 广义控制对象整定：musyn, mixed musyn, hinfsyn

1. systune

systune是MATLAB中Robust Control Toolbox提供的一个函数，用于基于系统性能目标来整定控制器参数。它支持多种类型的控制器，包括固定结构和可调结构的控制器。systune通过优化算法来寻找满足给定性能指标的控制器参数，这些性能指标可以是跟踪性能、稳定性裕度、抗干扰性能等。systune特别适用于多变量系统的控制器设计，它允许用户同时指定多个性能指标，并在设计中考虑系统的不确定性。

2. hinfsyn

hinfsyn是MATLAB中用于设计H∞控制器的函数。H∞控制理论是一种现代控制理论，它通过最小化系统从干扰到输出的传递函数的H∞范数来提高系统的鲁棒性。hinfsyn函数能够计算满足给定H∞性能指标的控制器，这些性能指标通常表示为系统传递函数的H∞范数的上界。hinfsyn特别适用于那些对系统鲁棒性有较高要求的应用场景，如航空航天、汽车工程等领域。

3. musyn

musyn是MATLAB中用于设计μ综合控制器的函数。μ综合理论（也称为结构奇异值理论）是一种鲁棒控制方法，它考虑了系统的不确定性，并设计控制器以最小化这些不确定性对系统性能的影响。musyn函数能够计算满足给定μ性能指标的控制器，这些性能指标通常与系统的稳定性和性能鲁棒性有关。musyn特别适用于那些系统模型存在不确定性的应用场景，如过程控制、机械系统等领域。

4. slTuner

slTuner是MATLAB中Simulink Control Design工具箱提供的一个工具，它允许用户在Simulink环境中直接对控制器进行设计和调整。slTuner支持多种类型的控制器，包括PID控制器、状态空间控制器等。用户可以在Simulink模型中指定控制器的参数，并使用slTuner提供的界面来观察系统性能的变化，从而调整控制器参数以达到期望的性能指标。slTuner特别适用于那些需要在Simulink环境中进行控制器设计和仿真的应用场景。

鲁棒控制器设计方法(systune,hinfsyn,musyn...)-CSDN博客文章浏览阅读3.2k次。文章目录固定结构控制器鲁棒控制器整定本文档包含的控制器整定方法分为两类：指定结构的控制器整定：systune, hinfstruct广义控制对象整定：musyn, mixed musyn, hinfsyn以具有不稳定极点的一阶系统为例，假设控制对象具有乘性不确定性，且不确定性的加权函数在低频下不确定性较弱，高频下不确定性较强。% 乘性不确定性控制对象 Pn = tf(1,[1 -1]); % 标称模型，具有不稳定极点delta = ultidyn('delta',[1,1]);Wp = _hinfsynhttps://blog.csdn.net/qq_34551090/article/details/113698537