1.介绍

        在点云处理中，投影滤波器是一种常用的工具，它可以将点云投影到给定的模型上，并保留投影后的点云数据。

投影滤波器主要应用于以下场景：

1. 平面投影：将点云投影到一个已知的平面上，以获取平面上的点云数据。
2. 几何模型投影：将点云投影到已知的几何模型上，如圆柱体、球体等，以获取模型表面的点云数据。
3. 特征提取：通过投影操作，可以提取点云中与特定几何结构相关的特征。

投影滤波器的工作原理如下：

1. 用户定义一个几何模型，如平面或曲面，以及该模型的参数。
2. 将点云数据投影到给定的几何模型上，得到投影后的点云数据。
3. 保留投影后的点云数据，剔除不在模型上的点。

2.相关参数

在PCL中，投影滤波器的主要参数如下：

• setModelType：设置投影模型的类型，如平面、圆柱体等。
• setInputCloud：设置输入点云数据。
• setModelCoefficients：设置投影模型的参数，如平面方程的系数。
• filter：应用投影滤波器，执行投影操作并生成投影后的点云数据。

3.投影模型

平面模型：SACMODEL_PLANE
线模型：SACMODEL_LINE
平面