一、飞控固件更新

飞控固件按需更新。参考QQ群：562983648，官方说明

1.1 固件更新

需要按照要求更新1.13.3对应的bootloader和固件。

1.2 参数更新

刷新参数，并重新标定传感器。

二、imu标定

2.1 安装imu标定工具（在你自己的电脑上）

# 我的这个git库中包含了imu标定和相机标定程序
git clone https://gitee.com/nankel/kalibr_workspace.git
cd kalibr_workspace
catkin_make

注意：可能会出错，src中code_utils和imu_utils有顺序要求，可以忽略错误多次catkin_make。详细内容可以参考我之前的博客D435i标定摄像头和IMU笔记三（IMU标定篇）中的港科大标定方法。

注意：不要忘了将setup.bash加入~/.bashrc中。

2.2 录制rosbag(在对应飞机上)

# 1、启动mavros
roslaunch mavros px4.launch# 2、确认imu频率。确保imu发送频率大于200Hz，本无人机一般为250Hz。
rostopic hz /mavros/imu/data_raw# 3、静止不动30分钟(事实上几分钟也行，最好久一点)，录制rosbag。会在当前路径生成imu.bag文件
rosbag record -O imu /mavros/imu/data_raw# 4、将rosbag复制到运行标定程序的电脑。U盘复制或者局域网scp复制

2.3 运行标定程序（在你自己的电脑上）

1）修改程序配置
launch路径：kalibr_workspace/src/imu_utils/launch/nankel_imuCali.launch
内容及注释如下：

<launch><node pkg="imu_utils" type="imu_an" name="imu_an" output="screen"><param name="imu_topic" type="string" value= "/mavros/imu/data_raw"/>  <!-- imu话题名 --><param name="imu_name" type="string" value= "demon_mini_imu"/>     <!-- imu名，随便改 --><param name="data_save_path" type="string" value= "$(find imu_utils)/data/"/>  <!-- 标定数据保存地址 --><param name="max_time_min" type="int" value= "30"/>   <!-- 标定最短时长(分钟)，可以自行更改，要比实际录制短，要不然不会停--><param name="max_cluster" type="int" value= "100"/></node>
</launch>

注意：按照此脚本，结果文件将保存于kalibr_workspace/src/imu_utils/data中

2）运行程序

# 1、运行程序
roslaunch imu_utils nankel_imuCali.launch
# 2、400倍速播放rosbag
rosbag play -r 400 imu.bag

3）保存标定参数
新建imu.yaml文件，后面联合标定会用到，里面的数据更新为标定数据：

rostopic: /mavros/imu/data_raw
update_rate: 250.0 #Hzgyroscope_noise_density: 0.00302857381362
gyroscope_random_walk: 3.00373059934e-05accelerometer_noise_density: 0.0272600517598
accelerometer_random_walk: 0.000579817988633

三、双目及imu联合标定

3.1 安装标定工具（参考2.1）

3.2 录制rosbag

# 1、启动双目程序
roslaunch stereo stereo.launch
# 2、启动mavros
roslaunch mavros px4.launch# 3、录制rosbag(录制过程要上下左右前后各运动两次)
rosbag record -O stereo_imu  /mavros/imu/data_raw /stereo/left/image_raw /stereo/right/image_raw# 4、将rosbag复制到运行标定程序的电脑。U盘复制或者局域网scp复制

注意：如果想要弹出双目图像，可以使用rviz观看图像。或者修改配置demon_drone_ws/src/stereo/launch/stereo_config.yaml中if_show_orig: 1。

注意：建议使用台式电脑，不然标定时长将会很久。

3.3 运行标定程序

也可以参考我之前的博客:D435i标定摄像头和IMU笔记四-2（双目摄像头与IMU联合标定篇）

1、准备标定板文件checkerboard.yaml

target_type: 'checkerboard' #gridtype
targetCols: 5               # 标定板内角数量（列）
targetRows: 8               # 标定板内角数量（行）
rowSpacingMeters: 0.045     #size of one chessboard square [m]
colSpacingMeters: 0.045     #size of one chessboard square [m]

2、运行标定程序

# 1、标定双目相机
kalibr_calibrate_cameras --target checkerboard.yaml --bag stereo_imu.bag --models pinhole-radtan pinhole-radtan --topics /stereo/left/image_raw /stereo/right/image_raw# 2、联合标定双目相机和imu(要等待双目标定结束)
kalibr_calibrate_imu_camera --target checkerboard.yaml --cam camchain-stereo_imu.yaml --imu imu/imu.yaml --bag stereo_imu.bag

3、标定结果文件：results-imucam-imu_stereo.txt:

3.4 注意事项

注意：
1、观察相机标定误差，一般在1个像素以内。
2、观察联合标定误差，一般2个像素以内。
3、imu和相机时差一般是负数0~-0.06以内。