RTK_ROS_导航(2):卫星图查看

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  • 1. 基于MapViz的卫星图查看

1. 基于MapViz的卫星图查看

  1. 安装

    # 源码安装
    mkdir -p RTK_VISION/src
    cd RTK_VISION/src
    git clone https://github.com/swri-robotics/mapviz.git --branch=melodic-eol
    sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-mapviz ros-$ROS_DISTRO-mapviz-plugins ros-$ROS_DISTRO-tile-map ros-$ROS_DISTRO-multires-image
    cd ..
    catkin_make
    
  2. 天地网的Key申请

    • 注册https://uums.tianditu.gov.cn/register
    • 在开发者中进入控制台
      在这里插入图片描述
    • 在应用管理中,创建新应用,应用类型选择服务器端
      在这里插入图片描述
    • 得到Key,如下
      在这里插入图片描述
  3. 构建网址

    • 原始这个官网自己看看就知道:http://t0.tianditu.gov.cn/img_w/wmts?SERVICE=WMTS&REQUEST=GetTile&VERSION=1.0.0&LAYER=img&STYLE=default&TILEMATRIXSET=w&FORMAT=tiles&TILEMATRIX={z}&TILEROW={y}&TILECOL={x}&tk=您的密钥
    • 将里面的z设置一下,改为level,用于缩放,最终你只需要把密钥改为正确的就行,如下
      http://t0.tianditu.gov.cn/img_w/wmts?SERVICE=WMTS&REQUEST=GetTile&VERSION=1.0.0&LAYER=img&STYLE=default&TILEMATRIXSET=w&FORMAT=tiles&TILEMATRIX={level}&TILEROW={y}&TILECOL={x}&tk=您的密钥
  4. launch文件的修改
    将拉mapviz下的mapviz.launch中的local_xy_origin设为auto,用于自动设置原点,如下
    在这里插入图片描述

  5. 启动mapviz

    1. 命令启动

      source devel/setup.bash
      roslaunch mapviz mapviz.launch
      
    2. 启动完成后,add组建,add按钮在左下角
      在这里插入图片描述

    3. 播放一个具有GPS数据的bag包

      rosbag play 0630.bag
      
    4. 在第二步刚刚add的navsat组件中,选择topic
      在这里插入图片描述

    5. 在mapviz中,把刚刚的网址粘贴到tile_map中,并设置max Zoom为80
      在这里插入图片描述

    6. 最终结果如下,警告信息可以不用管,加载可能需要一点时间

      在这里插入图片描述

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